Ubuntu18.04安装ROS+gazebo9

（https://blog.csdn.net/qq_35683407/article/details/106064918）

1.安装ros

Ubuntu18.04选择ROS Melodic

教程网址：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

1.1配置 Ubuntu 软件仓库

配置Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。

1.2添加 sources.list

设置你的电脑以从 packages.ros.org 接收软件.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里选择国内源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

1.4安装

首先，确保你的 Debian 包索引是最新的：

sudo apt update

安装桌面完整版（包含gazebo）：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

下列命令可以查找可用软件包：

apt search ros-melodic

1.5初始化rosdep

在你使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

（1） 安装完ROS后，初始化指令sudo rosdep init失败，提示: sudo: rosdep:command not found
按照以下方式解决：

sudo apt install rospack-tools

之后运行 sudo rosdep init 即可

（2）安装完ROS后，初始sudo rosdep init,显示：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
如下图：

解决办法：
首先 /etc 目录下打开终端，输入以下命令以更改hosts文件权限

cd /etc
sudo chmod a+rw hosts

接着打开hosts文件，在文件末尾添加以下内容，并保存后退出

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

1.6设置环境

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

1.7构建工厂依赖

使用下列命令：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8试运行

输入下列命令看是否正常安装

roscore

2.安装gazebo

官方教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=install&tut=install_ubuntu&ver=8.0

2.1简易安装

curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

2.2试运行

gazebo

3.安装gazebo_ros_pkgs

官方教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing&cat=connect_ros

3.1查看版本

运行

which gzserver
which gzclient

如果显示

/usr/bin/gzserver

/usr/bin/gzclient

则进入下一步

3.2安装

运行

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

3.3测试

运行

roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

如果出现gazebo的gui界面，则安装成功