ROS 基本内容讲解(一)

ROS架构设计

ROS从架构上来看可以分为三个层面：OS层 中间层 应用层

OS层:ROS并不是一个传统意义上的操作系统，无法像linux windows一样直接搭载在硬件上。ROS需要一个操作系统作为平台：linux

中间层：ROS店通信系统是基于TCP/UDP网络的，在此之上进行了进一步封装，也就是TCPROS/UDPROS（后面会进一步讲解）。

应用层：功能包调用实现。ROS社区内共享了很多机器人的包 ，类似于一个个lib 大家可以直接调用。

ROS功能包讲解

功能包是ros软件店基本单元，包含ros节点，配置文件等

功能包店典型文件结构如下：

action：放置功能包自定义的动作指令

config：放置功能包中需要配置的文件，由用户创建，文件名可以不同

include：放置配置功能包所需要的头文件

launch：放置功能包中所有的启动文件

msg：放置功能包自定义消息类型

scripts：放置可以直接运行的python脚本

src：放置需要编译店C++代码

srv：放置功能包自定义的服务类型

CmakeList.txt：编译器编译功能包的规则

package.xml:功能包清单 用于记录功能包的基本信息 如作者信息 许可信息 依赖选项 编译标志等

ros基本术语

节点（Node）：就是执行运算程序的线程，一个程序一般由多个节点组成

节点管理器（ROS Master）：控制节点有条不紊运行的控制器

消息：节点之间相互通讯所发送的数据就叫消息，每个消息都是一种严格的数据结构，支持标准的数据类型，也支持嵌套结构和数组。

话题：哈哈哈看下一章节的ROS通讯机制

服务：哈哈哈看下一章节的ROS通讯机制