精读机器人会议-语义视觉单词（回环检测）

精读机器人会议-语义视觉单词（回环检测）

Bag of Semantic Visual Words （2019IROS）

文章首发于泡泡机器人公众号，这里备份一下。

机器人主要会议(ICRA IROS CVPR ICCV RAL TRO)

主要心得：回环检测的方法可以用于重定位；相比于传统的回环检测方法添加了语义信息（传统方法：机器学习；新的方法：深度学习）；同时提出未来可以研究一种基于特征向量和语义信息的并行检索

摘要

​ 同步定位与即时建图的性能依赖于位置识别，这通常通过基于图像的检索问题来解决的，其中使用了词袋模型。本文提出一种词袋模型的结构化框架（BOVW），能够训练和检索与视觉单词相结合的语义信息。

介绍

​ 一个有效的SLAM算法需要能够鲁棒识别之前观察到的区域来执