Open3D 计算点云平均密度（版本二）

最新推荐文章于 2024-06-27 14:26:10 发布
最新推荐文章于 2024-06-27 14:26:10 发布
阅读量2.4k 收藏 3
点赞数
分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 3d 计算机视觉 几何学
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/122774128
版权
python点云处理 专栏收录该内容
257 篇文章 5717 订阅 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了使用Open3D库计算点云平均密度的算法原理，该方法基于点云中各点到最近点的平均距离。平均距离越小，点云密度越大。文章包括算法解释、代码实现和结果展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

  采样设备不同、设备距离场景远近不同，会使点云密度产生差异。现有的对点云密度的估算方法有基于距离的方法和基于分块的方法。基于距离的平均距离密度密度表示法是通过计算点云各点的距离平均值来估算点云分布疏密程度，点的距离一般点云某一点 p p p与点云中距离点 p p

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 19
    评论
专栏目录
订阅专栏
STM32F407 例程.zip
08-08
STM32F407是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统设计。这个"STM32F407 例程.zip"文件包含了一系列针对STM32F407VGT6型号的基础例程和相关的电路...
STM32F407定时器时钟频率和时钟源
qq_45796666的博客
05-17 2044
APB2总线时钟为2分频即84M，TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2时钟的两倍即168M。（4）而如果APB1和APB2分频数不为1，那么TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2的时钟的两倍，TIM2~TIM7、TIM12~TIM14的时钟为APB1的时钟的两倍。（3）当APB1和APB2分频数为1的时候，TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2的时钟，TIM2~TIM7、TIM12~TIM14的时钟为APB1的时钟；
STM32f407系列之硬件定时器
weixin_72499529的博客
10-07 715
STM32F405xx/07xx 和 STM32F415xx/17xx 的定时器时钟频率由硬件自动设置。分为两种情况： 如果 APB 预分频器为 1，定时器时钟频率等于 APB 域（APB1和APB2）的频率；否则，定时器时钟频率等于 APB 域（APB1和APB2）的频率的两倍 (×2)。由上图已经知道，定时器3（TIM3）的时钟频率为84MHz，为了方便计算，我们设置分频值为8400，这样的话定时器3只要进行10000次计数，就是1s时间的到达。参照上述代码，编写其他定时器的初始化配置代码。
手把手教你打造高精度STM32数字时钟，超详细步骤解析
最新发布
嵌入式极客小张
06-27 1897
STM32数字时钟是一个集成了时间显示、闹钟功能、温湿度检测等多功能于一体的小型电子设备。它利用STM32的实时时钟(RTC)功能作为核心,配合LCD显示屏、按键输入、温湿度传感器等外设,实现了一个功能丰富的数字时钟系统。
3.1stm32f407时钟专解,时钟配置,systick使用
m0_61659911的博客
05-21 2624
2>HSE：高速外部时钟，可接石英/陶瓷谐振器，或者接外部时钟源，频率范围为4MHz~26MHz，我们开发板是25MHz。(点HSE-->/25-->*336-->/2-->点PLLCLK-->APB1为/4-->APB2为/2)LSI：低速内部时钟，RC 振荡器，频率为 32kHz 左右。使用区间:通信系统中用于频率发生器,为数据产生时钟信号和为特定系统提供基准信号。使用区间:刚开机准备加载外部时钟时,外部时钟出错时,临时使用。HSI：高速内部时钟，RC振荡器，频率为16MHz；
STM32F407时钟配置
热门推荐
husterxmh的博客
08-30 2万+
STM32F407时钟配置学习。
（四）STM32F407总线架构、时钟系统配置相关的函数，IO 引脚复用器和映射，NVIC中断管理，寄存器地址映射
蒲公英的诗与远方
05-04 1万+
基础知识一、单片机下C语法的使用技巧（1）位操作（2）define 宏定义（3）ifdef 条件编译（4）extern 引用外部变量申明（5）typedef 类型别名（6）结构体 struct二、STM32F407总线架构三、STM32F407时钟系统（1） STM32F4 时钟树概述（2）STM32F4 时钟初始化配置（3）STM32F4 时钟使能和配置（1）时钟使能函数（2）时钟源配置选择和分...
stm32f407探索者开发板（十）——时钟系统精讲
一个电子信息嵌入式的学习笔记
02-04 1574
时钟系统精讲
STM32F407 FreeRTOS例程
03-15
STM32F407是一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）生产。FreeRTOS是一个实时操作系统（RTOS），适用于小型嵌入式系统，如STM32系列MCU。在STM32F407上运行FreeRTOS可以提供多...
STM32F407编程手册
05-15
### STM32F407编程手册核心知识点详解 #### 一、引言 本手册旨在为应用开发人员提供详尽的技术指导，帮助其更好地掌握并利用STM32F4系列微控制器的强大功能。该系列微控制器基于高性能的ARM Cortex-M4F内核，专为...
RTC实时时钟实验_stm32f407_实时时钟_
10-01
RTC（Real-Time Clock）是STM32F407中的一个功能强大的模块，用于提供精确的实时时钟服务。在这个RTC实时时钟实验中，我们将探讨如何在STM32F407上配置和使用RTC来实现时间和日期的获取与更新。 首先，RTC实时时钟...
STM32F407频率测量
07-29
STM32F407是一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，广泛应用于嵌入式系统设计。在本项目中，我们关注的是如何通过STM32F407进行频率测量，具体采用的是双定时器配合外部中断触发的方法，这种方法能够实现较高的测量...
STM32F407系统时钟的配置和查看方法，APB1和APB2时钟计算
吻等离子的博客
06-27 2526
STM32F407具有两个PLL，用于产生不同的时钟信号。这里主要来讨论时钟。主PLL时钟的时钟源有两个信号，分别是上边提到的。PLL通过把这两个信号倍频，分频等达到更高频率的时钟信号。一般来说，由于HIS和HSE的时钟频率较低，SYSCLK一般都不会选择HIS时钟和HSE时钟作为系统时钟，而主PLL产生的时钟一般会用作。下面我们来看下主PLL的内部结构框图。由图可以看出PLL的时钟源主要有两个：HSE时钟信号和HIS时钟信号。
STM32f407系列之时钟体系
weixin_72499529的博客
09-10 912
因此，PLL在锁屏下的应用场景并不合适，在保证功能实现的前提下，尽可能降低功耗，可以切换频率更低的时钟源提供给系统时钟。STM32f407的时钟体系十分的复杂，时钟树也非常庞大，对于初学者来说容易看的眼花缭乱，所以，用图形的形式能更好地帮助理解，弄清楚时钟体系的结构，时钟体系也是后面内容的基础。然后，还可以直接用流水灯的代码，不切换时钟源，只改变PLLN的值，也能改变LED灯的闪烁频率。以上一篇文章的思考题流水灯的代码为例，加入切换时钟源的代码，观察LED灯闪烁的频率变化。2.选择HSI作为系统时钟源。
STM32的时钟系统学习笔记（基于STM32F407）
weixin_47937575的博客
04-11 3510
RCC（Reset clock Control 复位时钟控制器） STM32F407时钟树关系图(重点理解经常用到) 时钟总线 Sys Tick时钟（系统定时器） 系统时钟源 PLL配置 PLL时钟作为系统时钟的配置步骤 常用函数（标准库）
STM32F407系统标准库函数之时钟配置 和 位带操作
longjintao1的博客
05-30 3080
话不多说 先上代码！代码里面带有备注。 #include "rcc.h" /* 函数功能：配置时钟 函数参数：无 函数返回值：无 函数描述：时钟源为HSE，系统时钟为168MHZ，其它时钟为最大值 */ void Config_SystemClock(uint32_t PLLM, uint32_t PLLN, uint32_t PLLP, uint32_t PLLQ) { RCC_DeInit(); //让所有RCC时钟为缺省值等待我们配置 RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
STM32F407的系统定时器
qq_45578181的博客
10-30 1130
Systick 是一个递减的定时器，当定时器递减至0 时，重载寄存器中的值就会被重装载，继续开始递减。9*nus ：假设外设频率为 9M，也就是经过 8 分频，那么计数 9 次是 1us，乘以 9 的意义就是参数的时间对应的次数，也就是重装载值。24 位的寄存器，读取时返回当前倒计数的值，写它则使之清零，同时还会清除在 SysTick 控制及状态寄存器中的 COUNTFLAG 标志。系统时钟是72/8M，计数一次时间1/9000000秒，换算成us就是1/9us，则计数72/8次也就是9次就是1us。
stm32f407关于基本定时器各种函数（一）
XINLO1223158429的博客
06-22 3657
以下内容全部来自正点原子，本人只是对主要知识点进行整理，方便以后查看。以下内容全部来自正点原子，本人只是对主要知识点进行整理，方便以后查看。
STM32f407系统定时器时钟配置、计算
满大人的博客
06-07 867
装载自：，作者写的很详细!
stm32f407can波特率
10-10
stm32f407CAN的波特率可以根据需要进行设置。该系列的芯片支持多种波特率，包括但不限于以下常见的值：1Mbps、500kbps、250kbps、125kbps和100kbps等。你可以通过配置CAN控制器的寄存器来设置波特率，具体的设置方法如下： 1. 确保CAN控制器处于初始化模式（通过CAN的初始化模式设置）。 2. 设置CAN_BTR寄存器的位时序（TS1和TS2）和位时间（BRP）字段以定义波特率。 - TS1和TS2定义了总位时间内的同步段和时间段1、时间段2的长度。常见的配置是TS1=6个时间单位，TS2=3个时间单位。 - BRP定义了位时间的长度，即传输速率。BRP的计算公式为：(APB1时钟频率 / (波特率 x (TS1 + TS2 + 1)))-1。其中，APB1时钟频率是STM32F407的外设总线时钟频率。 3. 在CAN_MCR寄存器中离开初始化模式。 需要注意的是，确保所有连接到CAN总线上的设备都以相同的波特率进行配置。另外，还要根据具体的应用需求选择合适的波特率。
评论 19
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值