Open3D (C++) 点云的圆柱形邻域搜索

最新推荐文章于 2024-04-26 08:00:00 发布
最新推荐文章于 2024-04-26 08:00:00 发布
阅读量549 收藏
点赞数
分类专栏： Open3D学习 文章标签： c++ 算法 3d 计算机视觉
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/126690557
版权
Open3D学习 专栏收录该内容
195 篇文章 922 订阅 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
这篇博客介绍了如何在Open3D库中使用C++进行点云的圆柱形邻域搜索。文章分为三个部分：首先展示了搜索结果的预览，其中红色点为查询点，绿色点是查询点的邻域内点；接着详细解释了实现该功能的代码；最后，给出了实际运行的结果展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
专栏目录
订阅专栏
Open3D 点云的圆柱形邻域搜索
点云侠的博客
09-05 2970
搜索圆柱邻域内的点
Open3D 点云圆柱邻域搜索
dayuhaitang1的博客
10-03 461
Open3D 点云圆柱邻域搜索
激光雷达（LiDAR）| Open3D：第三节 邻近搜索之圆柱搜索
地理空间科学的博客
11-12 833
本节基于OPEN 3D中的RNN半径邻近搜索实现在某个方向上的圆柱搜索，可用应用于电力巡检中电线杆、林业中树木枝干等简单圆柱形物体的识别提取。
PCL点云边界特征检测 （附完整代码 C++）
热门推荐
McQueen_LT的博客
06-22 1万+
一、概述 点云特征在定义上（以我个人理解）大致可以分为两大类： 一类是类似于深度学习的featrue map意义，通过计算一些算子来描述点云局部，这种描述只是一种标识符，并没有实际的几何意义，比如 PFH或者 FPFH 之类的，它们只是通过对每个点的局部邻域计算一个 125125125 维或者 333333 维的向量来描述当前点，这跟机器学习中的 featurefeaturefeature 是一样的，通过这类特征可以用来做点云的配准（其中某些特征可以进一步处理【模式识别】得到几何特征，因为某一类的几何特征在
matlab 点云的圆柱形邻域搜索（详细过程版）
点云侠的博客
10-04 1154
点云圆柱形邻域搜索的matlab代码实现
使用Open3D进行点云圆柱形邻域搜索
CodeMaven的博客
08-23 109
在这个工具包中，提供了许多实用的函数和类，方便我们对点云等三维数据进行处理和分析。本文将介绍Open3D中点云圆柱形邻域搜索的实现方法，并提供相应的Python代码。搜索完成后，将邻域内的点的索引保存到一个列表中，并使用。这里我们创建了一个半径为0.1、高度为0.2、中心坐标为[0, 0, 0]的圆柱体，并将其变换到指定位置后与点云一起显示。通过上述代码，我们实现了Open3D中的点云圆柱形邻域搜索，并将搜索结果可视化。然后，我们可以使用Open3D中的kdtree函数来对点云进行圆柱形邻域搜索。
Open3D 点云圆柱邻域搜索优化指南及代码示例
AuSwift的博客
09-24 80
在使用 Open3D 进行点云圆柱邻域搜索时，需要保证点云数据的正确加载，并根据具体需求调整搜索半径和索引。它提供了丰富的函数和类，用于加载、处理、可视化和分析三维数据，包括点云、网格和体素等。在三维点云处理领域中，快速准确地找到与给定点云数据集中的点相邻的数据点是一项重要任务。点云圆柱邻域搜索是一种常见的点云处理操作，用于查找与给定点或点集合在特定半径范围内的相邻点。，用于存储搜索到的相邻点。然后，创建了一个可视化对象，并将原始点云和相邻点云添加到可视化对象中。然后，定义了搜索的半径和要搜索的点的索引。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 3D 视觉信息的机械手抓取机械零部件（续）
getusushu的博客
11-02 308
中，蓝色虚线表示正确的点间对应关系，红色虚线表示错误的点间对应关系。误的对应关系需要采样、修剪、剔除，否则会严重影响配准精度。对应关系通过快速点特征直方图构建，在构建目标函数前就会建立，而且在优化。左边图表示配准好的点云（示意图），右图表示两个点云间的点对关系。目标函数过程中，它们不再重复计算。一对点云的快速全局配准。
OpenMesh 计算网格顶点Barycentric面积
最新发布
dayuhaitang1的博客
04-26 172
OpenMesh 计算网格顶点Barycentric面积
PCL点云处理之三维空间中在两点之间等间隔插入多个点（四十）
weixin_44329757的博客
01-05 1768
两空间三维点之间均匀插点
KDtree的建立以及KDtree的最近邻域搜索
05-23
KDtree的建立以及基于KDtree的最近邻域搜索。代码简单易懂实用
Matlab 点云圆柱邻域搜索
dayuhaitang1的博客
10-04 597
Matlab 点云圆柱邻域搜索
Open3D (C++) KD tree的使用——可视化近邻搜索点之间的连线
点云侠的博客
09-11 683
可视化近邻搜索点之间的连线
CloudCompare&PCL 点云圆柱邻域搜索
dayuhaitang1的博客
10-03 637
CloudCompare&PCL 点云圆柱邻域搜索
PCL 提取圆柱体和平面
zxcvb036的博客
02-07 1170
#include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/extract_indices.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pc
Open3D KdTree建立、3种近邻搜索及结果可视化
qq_40985985的博客
09-23 5439
1. 点云索引 Open3D KdTree，可以快速的在无序的点云中建立空间拓扑结构，使得能迅速的进行近邻搜索； 2. 近邻方法分类： Open3D这边支持的近邻搜索方法由VTK实现； K近邻搜索（K Nearest Neighbors Search） 半径近邻搜索（Radius Nearest Neighbors Search） 混合近邻搜索（ RKNN Radius K Nearest Neighbors Search） 3. 索引应用 点云下采样 点云的高效无损压缩 15% 基于邻域关
PCL 点云圆柱形邻域搜索
点云侠的博客
12-01 2634
圆柱形邻域搜索是KD-tree算法在点云数据处理中的扩展应用，在一些特定场景应用中具有无与伦比的优势。
激光雷达（LiDAR）| Open3D：第二节 邻近搜索之构建KDTree
地理空间科学的博客
10-29 1647
Open3D点云处理之构建KDTrees，将无序点云变为有序点云，以便快速检索最近邻。
Open3D 点云数据处理
dbdxnuliba的博客
12-09 482
open3d 点云处理
open3d提取点云轮廓边界
09-24
### 回答1： 要提取点云的轮廓边界，可以使用Open3D库中的边缘提取函数。以下是一个简单的示例代码： ```Python import open3d as o3d # 读取点云数据 pcd = o3d.io.read_point_cloud("cloud.ply") # 使用边缘提取函数提取轮廓边界 pcd_edges = o3d.geometry.estimate_normals(pcd, search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30)) pcd_edges, _ = o3d.geometry.radius_outlier_removal(pcd_edges, nb_points=16, radius=0.05) lines = o3d.geometry.LineSet.create_from_point_cloud_correspondences(pcd_edges, pcd_edges, [(i, i) for i in range(len(pcd_edges.points))]) # 可视化结果 o3d.visualization.draw_geometries([pcd, lines]) ``` 在上述代码中，我们首先使用`o3d.io.read_point_cloud`函数读取点云数据。然后，我们使用`o3d.geometry.estimate_normals`函数计算点云的法向量，并且使用半径为0.1, 最大最近邻点数为30的KD树搜索参数来进行搜索。接着，我们使用`o3d.geometry.radius_outlier_removal`函数对法向量进行半径为0.05的半径离群值移除操作，以去除一些噪声点。最后，我们使用`o3d.geometry.LineSet.create_from_point_cloud_correspondences`函数将边界点云转换为线集。最后，我们使用`o3d.visualization.draw_geometries`函数可视化结果。 ### 回答2： Open3D是一款强大的开源点云处理库，它提供了一系列用于处理、分析和可视化点云数据的功能。要提取点云的轮廓边界，可以按照以下步骤进行： 1. 导入点云数据：首先，我们需要导入点云数据。可以通过Open3D提供的函数加载点云文件，如`open3d.io.read_point_cloud`，将点云数据加载到程序中。确认数据加载正确无误后，我们可以开始下一步。 2. 滤波处理：点云中可能存在一些噪点或无用的数据，因此可以在提取轮廓边界之前对数据进行滤波处理，以去除这些干扰项。Open3D提供了多种滤波方法，例如Voxel滤波和Statistical滤波等，可根据具体情况选择适合的方法。 3. 降采样：在某些情况下，点云数据可能非常密集，为了减少计算量和提高处理效率，我们可以对点云数据进行降采样处理。Open3D提供了Downsample方法，可根据需要选择降采样的策略和参数。 4. 提取轮廓边界：一旦数据经过滤波和降采样处理，我们可以使用Open3D提供的方法来提取点云的轮廓边界。例如，可以使用边缘提取方法，如`open3d.geometry.compute_point_cloud_boundary`，基于点的邻域关系计算轮廓边界。 5. 可视化结果：为了直观地观察提取的轮廓边界，可以使用Open3D提供的可视化功能将结果显示出来。可以创建一个PointCloud对象来存储提取的轮廓边界点集，然后使用Visualizer类来显示点云数据。 通过以上步骤，我们可以使用Open3D提取点云的轮廓边界。根据具体需求和数据特征，可以灵活选择滤波、降采样和提取方法，以获得良好的结果。 ### 回答3： Open3D是一个开源的3D图形库，通过它可以进行点云的处理和可视化等任务。要提取点云的轮廓边界，可以执行以下步骤： 1. 导入点云数据：首先，需要导入点云数据文件。Open3D支持多种点云数据格式，如PLY、XYZ等。可以使用Open3D的函数`read_point_cloud`来读取点云数据。 2. 预处理：在提取点云的轮廓边界之前，需要对点云数据进行预处理，以去除噪声、滤除无关的点等。可以使用Open3D的滤波器函数，如`voxel_down_sample`来进行点云的下采样，或使用`noise_filter_statistical`来进行统计滤波。 3. 提取边界：在点云预处理之后，可以使用Open3D的边界提取算法来提取点云的边界。可以使用`extract_point_cloud_boundary`函数来执行此操作。该函数将返回一个表示点云边界的新点云类型，可以提供给后续的操作使用。 4. 可视化边界：最后，可以使用Open3D的可视化函数来将点云和提取的边界进行展示。可以使用`draw_geometries`函数将点云和边界渲染成一个窗口中显示。 综上所述，使用Open3D提取点云轮廓边界的步骤包括导入点云数据、预处理、提取边界和可视化。通过这些步骤，可以方便地对点云进行轮廓边界的提取和可视化操作。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值