PCL 环境下安装配置CGAL 5.5

一、CGAL简介

  CGAL是一个软件项目，它以C库的形式提供了方便访问且高效可靠的几何算法。CGAL应用于地理信息系统、计算机辅助设计、分子生物学、医学影像、计算机图形学和机器人技术等需要几何计算的各个领域。
  官网：The Computational Geometry Algorithms Library

二、Using CGAL on Windows (with Visual C++)

  CGAL 5.5支持以下MS Visual c++编译器:14.0,15.9,16.0 (Visual Studio 2015, 2017和2019)。安装CGAL之前必须首先安装强制依赖项库：Boost和 GNU Multiple Precision Arithmetic (GMP) and GNU Multiple Precision Floating-Point Reliably (MPFR) Libraries。由于PCL路径下已安装Boost库，故无需重复安装。下面介绍具体安装配置流程。

1、 CGAL下载

CGAL 5.5下载链接：https://github.com/CGAL/cgal/releases/tag/v5.5
下载如图所示的两个文件

将下载的CGAL-5.5.zip解压缩并放在电脑的安装路径下，安装路径如下：

D:\CGAL-5.5

2、 GMP和MPRF安装

  asset 库中提供了预编译版本的GMP和MPFR，用于Windows 64bit(网址：https://github.com/CGAL/cgal/releases)。这里只是安装这些库来使用CGAL，因此只需将CGAL-5.5-win64-auxiliary-libraries-gmp-mpfr文件夹中auxiliary路径下的gmp文件夹复制粘贴进CGAL-5.5文件夹下的auxiliary文件夹中即可。

3、boost安装与环境变量设置

直接使用PCL中的Boost库即可。

三、PCL环境下配置CGAL

1. VC++目录—包含目录，添加2个include路径

具体添加的include路径如下：

D:\CGAL-5.5\include
D:\CGAL-5.5\auxiliary\gmp\include

2. VC++目录—库目录，添加1个lib路径

具体添加的lib路径如下：

D:\CGAL-5.5\auxiliary\gmp\lib

3. 链接器—输入—附加依赖项——添加2个lib文件。

libgmp-10.lib
libmpfr-4.lib

4. 配置属性—调试—环境—添加：

D:\CGAL-5.5\auxiliary\gmp\lib

四、测试代码

#include <iostream>
#include <CGAL/Simple_cartesian.h>

typedef CGAL::Simple_cartesian<double> Kernel;
typedef Kernel::Point_2 Point_2;
typedef Kernel::Segment_2 Segment_2;

int main()
{
  Point_2 p(1,1), q(10,10);

  std::cout << "p = " << p << std::endl;
  std::cout << "q = " << q.x() << " " << q.y() << std::endl;

  std::cout << "sqdist(p,q) = "
            << CGAL::squared_distance(p,q) << std::endl;

  Segment_2 s(p,q);
  Point_2 m(5, 9);

  std::cout << "m = " << m << std::endl;
  std::cout << "sqdist(Segment_2(p,q), m) = "
            << CGAL::squared_distance(s,m) << std::endl;

  std::cout << "p, q, and m ";
  switch (CGAL::orientation(p,q,m)){
  case CGAL::COLLINEAR:
    std::cout << "are collinear\n";
    break;
  case CGAL::LEFT_TURN:
    std::cout << "make a left turn\n";
    break;
  case CGAL::RIGHT_TURN:
    std::cout << "make a right turn\n";
    break;
  }

  std::cout << " midpoint(p,q) = " << CGAL::midpoint(p,q) << std::endl;
  return 0;
}

五、结果展示

p = 1 1
q = 10 10
sqdist(p,q) = 162
m = 5 9
sqdist(Segment_2(p,q), m) = 8
p, q, and m make a left turn
 midpoint(p,q) = 5.5 5.5