PCL 计算点云的形心

已于 2024-06-17 08:15:10 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 开发语言 算法 3d c++ 计算机视觉
于 2024-06-17 08:13:50 首次发布
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT。

一、形心

  面的形心就是截面图形的几何中心，质心是针对实物体而言的，而形心是针对抽象几何体而言的，对于密度均匀的实物体，质心和形心重合。 n n n维空间中一个对象 X X

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点云侠
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【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
点云侠的博客
02-27 57万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年7月24日。
基于PCL的点云平均间距计算
07-22
采用kdtree树的方法，计算点云的平均间距。计算速度快
求平面点云的几何中心
weixin_42576467的博客
01-12 175
平面点云的几何中心就是点云所有点的平均坐标。可以通过对点云中所有点的横纵坐标分别求平均得到。
PCL（43）计算点云平面的质心
kangjielearning的博客
03-15 1039
#pragma warning(disable:4996) #include <iostream> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/centroid.h> //中心？ #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
点云特征描述简介
xinxiangwangzhi_的博客
05-07 6079
A feature descriptor is a representation of an image or an image patch that simplifies the image by extracting useful information and throwing away extraneous information.Typically, a feature descript...
pcl计算点云的法向量和曲率，并保存在txt文件
05-04
该代码在vs2017中配置的PCL1.9.0环境中运行成功，可以求得点云的法向量和曲率，并存储在txt文件中。
pcl计算点云的fpfh特征
05-04
代码实是在vs2017配置的PCL1.9.0环境下运行成功的，用来获得三维点云的FPFH特征。运行没有问题。
利用PCL，OpenCV求取点云的体积
05-06
总的来说，利用PCL和OpenCV求取点云体积的过程涵盖了点云的获取、预处理、分割、尺寸估计和体积计算等多个环节，涉及到了丰富的计算机视觉和点云处理技术。通过深入理解并实践这些技术，我们可以实现对复杂三维环境...
pcl 3d点云数据数据_pcd_10_16.rar
10-16
标题"pcl 3d点云数据数据_pcd_10_16.rar"表明这是一个与PCL库相关的3D点云数据集，文件格式为PCD，其中可能包含10到16维的数据特征。PCD文件是PCL库中常用的存储点云数据的格式，支持存储点的位置（XYZ坐标）、颜色...
C++基础知识：友元是什么，友元（全局函数做友元）
我就知道你会来，我们一起进步吧！
08-12 223
在程序里，有些私有属性 也想让类外特殊的一些函数或者类进行访问，就需要用到友元的技术。通俗一点说就是友元，就好比你的闺蜜，你可以让他了解你身上的特有的东西。友元的目的就是让一个函数或者类 访问另一个类中私有成员。
python学习之zip（）和map（）
li758568825的专栏
08-12 858
它用于将一个给定的函数应用于可迭代对象（如列表、元组、字符串等）的每个元素，返回一个由这些函数调用结果组成的迭代器。print(list(unzipped)) # 输出: [(1, 2, 3), ('a', 'b', 'c')]返回一个迭代器`Map`，它生成从可迭代对象中提取的元素经过 `function` 处理后的结果。print(list(zipped)) # 输出: [(1, 4), (2, 5)]`zip()` 可以把多个序列中的元素配对。# 较短的可迭代对象耗尽后，不再产生新的元组。
第3天：文件处理和异常处理——try-except语句处理异常
weixin_49097920的博客
08-14 275
在上面的示例中，我们尝试打开一个存在的文件，并尝试读取其中的数据以及将其转换为整数。try块是包含可能引发异常的代码块，而except块则用于处理try块中可能出现的异常。当try块中的代码引发异常时，程序将跳到相应的except块，并执行对应的异常处理代码。通过访问异常的上下文信息，我们可以获取关于异常发生的详细信息，例如异常的类型、值和堆栈跟踪。除了捕获特定的异常类型（比如ZeroDivisionError），我们还可以使用except块来捕获多个异常类型，或者使用通用的except块来捕获所有异常。
第六天：java设计模式、GUI编程与面向对象设计原则
JavaUpgrade
08-13 326
设计模式的定义：回顾设计模式的定义，即解决特定设计问题的通用解决方案。常见设计模式：了解并掌握几种常见的设计模式，如单例模式、工厂模式、策略模式、观察者模式等。了解它们的基本结构、应用场景和优缺点。设计模式的应用：通过实际例子或练习，尝试将设计模式应用到Java代码中，以解决实际问题。
Python知识点：如何使用PySoy进行网络游戏开发
最新发布
bigorsmallorlarge的专栏
08-14 503
使用PySoy进行网络游戏开发可以帮助你构建基于3D图形的多人在线游戏。PySoy 是一个用 Python 编写的 3D 游戏引擎，支持物理模拟和网络游戏开发。
【长度最小的子数组】python刷题记录
m0_73629042的博客
08-12 211
【代码】【长度最小的子数组】python刷题记录。
C++_1：函数重载(3/3)
2301_80682565的博客
08-12 876
作为先了解JAVA的我，看到函数重载，也是颇觉宛宛类卿。但是细细看下来，确实——太像了。不过像，也应该是JAVA像C++不是？（狗头）没了解过Java的小伙伴也没事儿，听我细细道来就好。咱们学习主打一个发现问题，提出问题，解决问题：哥们我写了俩段代码：这第一段，是为了实现两个int类型数据相加；这第二段，是为了实现两个double类型数据相加。有小伙伴会说：“这在C语言下，不存在俩一样名字一样的函数。”确实如此，但现在环境好了。C++下出现这一俩重名，且不报错，是何故呢？
ReentrantLock锁
liang8999的博客
08-12 763
1）ReentrantLock 可以实现公平锁，也可以实现非公平锁；该方法功能也是尝试获取锁，与tryLock()的区别是：若等待时间超过 timeout，则直接。线程调用ReetrantLock的unlock() 方法释放锁时，就是调用tryRelease()方法去释放锁；锁升级的过程，若Synchronized处于 “轻量级锁 或 偏向锁”状态时，性能还是可以的，若。时，会拿当前线程状态 state - releases，若结果为0，表示释放锁成功，否则释放锁失败；
linux进程
lijiaweixx的博客
08-12 390
设计程序动态生成两个进程分别向相同文件写入不同数据时，需注意父子进程操作同一文件，可通过。Linux 中的 PCB（process control block）进程的主要作用是实现并发，提高系统资源的利用率和系统的处理能力。内核的主要功能之一是完成进程调度，宏观上并行，微观上串行。创建进程，在不同的进程分支中通过。获取进程 ID 及时间来标识。
pcl 计算点云的体积
07-11
### 回答1： pcl（Point Cloud Library）是一款强大的开源点云库，它提供了许多点云处理算法，包括计算点云的体积。 计算点云的体积可以通过以下步骤实现： 1. 首先，需要将点云数据加载到程序中。使用pcl::PointCloud类可以有效地存储和操作点云数据。 2. 接下来，需要对点云进行体素网格化，将点云转换为规则的三维网格结构。体素网格化可以通过pcl::VoxelGrid类实现，该类将点云划分为小的立方体单元（体素），有助于减少点云数据量并保留其表面拓扑。 3. 然后，使用pcl::PCLBase类的getMinMax3D方法获取体素网格化后的点云包围盒的最小点和最大点坐标。计算体积需要用到点云包围盒的长、宽、高。 4. 最后，计算点云的体积可以通过将包围盒的长、宽、高相乘得到。即体积 = 长 × 宽 × 高。 需要注意的是，计算得到的体积是近似值，因为体积计算是基于体素网格化后的点云进行的，并且体素大小的选择会对结果产生影响。 总之，使用pcl库可以方便地计算点云的体积。通过加载点云、体素网格化、获取点云包围盒信息以及进行简单计算，即可得到点云的近似体积值。 ### 回答2： PCL（点云库）可以用于计算点云的体积。点云的体积计算是通过对点云中的点进行体积积分来实现的。 在PCL中，可以使用VoxelGrid滤波器对点云进行预处理，将其划分为平均大小的体素。然后，可以使用体素格中的点的数量来估算每个体素的体积。通过对所有体素的体积求和，就可以得到整个点云的体积。 具体的算法步骤如下： 1. 将点云输入到VoxelGrid滤波器中，设置体素大小。 2. 创建一个体素格，并初始化所有体素的体积为零。 3. 对点云中的每个点，确定它所属的体素格，并将该体素格的体积加1。 4. 对所有体素格的体积进行求和，即可得到点云的体积。 需要注意的是，由于点云中的点的分布可能不规则，这种方法得到的体积只是一个近似值。如果需要更精确的体积计算，可以考虑使用更复杂的算法，例如将点云表面进行多边形网格化，并计算多边形网格的体积。 总之，PCL提供了计算点云体积的功能，可以通过VoxelGrid滤波器和体素格来进行近似估算。具体的体积计算方法可根据实际需求选择。
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