PCL 移动立方体算法

最新推荐文章于 2023-03-22 10:43:17 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 机器学习 计算机视觉 算法
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一、算法原理

1、流程概述

Marching Cubes算法流程：

  1. 将三维离散规则数据场分层读入内存;
  2. 扫描两层数据，逐个构造体素，每个体素中的8个角点取自相邻的两层;
  3. 将体素每个角点的函数值与给定的等值面值c做比较，根据比较结果，构造该体素的状态表;
  4. 根据状态表，得出将与等值面有交点的边界体素;
  5. 通过线性插值方法计算出体素棱边与等值面的交点;
  6. 利用中心差分方法，求出体素各角点处的法向量，再通过线性插值方法，求出三角面片各顶点处的法向;
  7. 根据各三角面片上各顶点的坐标及法向量绘制等值面图像。

2、详细流程

  移动立方体算法，即pcl::MarchingCubes算法，这个方法最早在1987年在论文《Marching Cubes : A High Resolution 3D Surface Construction Algorithm》中被Willian E. Lorensen 和Harvey E. Cline共同提出。
   简单来说，这个三维重建的算法是一个分治的算法，分治的基本单元就是一个小立方体（分割小立方体就相当于是三维空间上的重采样，要分成多少个立方体是

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点云侠
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