matlab 三维激光雷达点云的路缘检测与跟踪

  这个例子展示了如何在激光雷达点云中检测和跟踪路缘。路缘是一条连接道路和人行道的石头或混凝土线。路缘是道路可行驶区域的分隔线。

  在没有GPS信号的情况下，检测路缘位置对于自动驾驶应用中的路径规划和安全导航非常重要。
  这个例子使用了来自Hesai和Scale的PandaSet数据集的子集。PandaSet包含使用Pandar64传感器捕获的各种城市场景的激光雷达点云扫描。

Introduction

  激光雷达点云的路缘检测涉及到检测道路的左右路缘相对于自我车辆。激光雷达传感器安装在车辆的顶部。
使用以下步骤检测激光雷达传感器捕获的点云数据中的路缘:
1、提取感兴趣区域(ROI)
2、对地面点和非地面点进行分类
3、使用非地面点确定道路角度
4、使用道路上的点检测候选路缘点

Download Lidar Data Set

  数据集的大小为109 MB，包含50个经过预处理的有组织点云。每个点云被指定为一个64 × 1856 × 3的数组。ground truth数据包含13个类的语义分割标签。点云以PCD格式存储，地面真值数据以PNG格式存储。
使用helperDownloadPandasetData帮助函数下载PandaSet数据集，该函数在本示例末尾定义。