目录 一、功能概述 1、算法概述 2、主要函数 二、从点云构建占用网格 1、代码实现 2、结果展示 三、从点云构建鸟瞰密度网格 1、代码实现 2、结果展示 四、参考链接 一、功能概述 1、算法概述 点云体素化 2、主要函数 bins = pcbin(ptCloud,numBins) 对点云中的点进行空间网格划分。输出条柱存储空间条柱位置,即点的索引。该函数通过按照numBins指定的Bin的个数对每个维度中的点云进行采样来查找箱位置。 bins = pcbin(ptCloud,numBins,spatialLim