Open3D 进阶(12)PCA拟合平面

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本文由CSDN点云侠原创,原文链接。爬虫网站自重。

一、算法原理

1、平面拟合

  PCA 是一种数学变换的方法,利用降维的思想在变换中保持变量的总方差不变,将给定的一组变量线性变换为另一组不相关的变量,并且使变换后的第一变量的方差最大,即第一主成分,其他分量的方差依次递减。在点云数据中的变量为三维点坐标的集合,其变量为X、Y、Z 三个坐标值,则经过变换后,应有三个主成分,对于一个空间平面,在平行于平面的方向上点集分布最为离散,方差最大,在垂直于平面的方向上,点集分布最为集中,方差最小,即空间平面的第三主成分为垂直于空间平面的向量。由于平面拟合最关键的为法向量的拟合,利用PCA 得到点集的第三主成分,即能进一步拟合出平面方程,如图1 所示。

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图1 PCA变换原理
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