Unity坐标转换

1.前言

本文从基本的坐标系转化（即均为左手或者右手）开始，后续给出左右手坐标系转化的方法，参考众多文章，只贴结论和方法，细节参考后续的参考文献。

2.坐标转化

2.1 普通转化

在同一坐标系的转化比较简单，但是为了方便计算通常会采用RT矩阵进行计算，类似与渲染中的仿射变换。计算公式如下：
如果知道ΔR和ΔT，就比较容易计算，根据一点在不同坐标系下的数值可以如下方案计算ΔR和ΔT：

    public static Pose ComputeDeltaPose(Pose localPose,Pose cloudPose)