文章目录 1.前言 2.坐标转化 2.1 普通转化 2.2 左右手坐标系转化 3.结语 1.前言 本文从基本的坐标系转化(即均为左手或者右手)开始,后续给出左右手坐标系转化的方法,参考众多文章,只贴结论和方法,细节参考后续的参考文献。 2.坐标转化 2.1 普通转化 在同一坐标系的转化比较简单,但是为了方便计算通常会采用RT矩阵进行计算,类似与渲染中的仿射变换。计算公式如下: 如果知道ΔR和ΔT,就比较容易计算,根据一点在不同坐标系下的数值可以如下方案计算ΔR和ΔT: public static Pose ComputeDeltaPose(Pose localPose,Pose cloudPose)