ROS常用工具

参考wiki.ros

1. 3D可视化：RVIZ

• RVIZ：是一个3D可视化环境，可让您将传感器数据，机器人模型和其他3D数据组合到一个组合视图中。您也可以从软件中将自己的3D标记发送到rviz。

2. 记录和可视化传感器数据：rosbag和rqt_bag

• rosbag：是一个命令行工具，用于将消息录制和回放到“bag”文件中。
• rqt_bag：是一个可视化工具，可让您查看包文件中记录的数据。

3. 实时绘图：rqt_plot

• rqt_plot：可视化发布到ROS主题的标量数据

4. 系统可视化：rqt_graph

• rqt_graph显示ROS中运行的进程及其连接的可视图

5. 命令行工具

5.1 运行ROS系统

• roslaunch：启动/配置多个程序
• rosrun：运行一个程序
• roscore：启动核心系统

5.2 与运行系统交互和调试

• rostopic：话题
• rosservice：服务
• rosnode：节点
• rosparam：参数
• rosmsg：消息
• rossrv：服务
• roswtf：一般调试

5.3 安装，构建和文件系统工具

• rosmake：构建ROS包
• rosinstall：从源代码安装
• roslocate：搜索包/堆栈
• rosdep：安装第三方库
• rospack：检索有关文件系统上可用的ROS包的信息
• roscd：允许您使用包名称，堆栈名称或特殊位置更改目录。
• rosstack：检索有关文件系统上可用的ROS堆栈的信息