循环体素滤波算法

已于 2022-08-24 11:39:55 修改
阅读量269 收藏 1
点赞数 1
分类专栏： 点云PCL 文章标签： c++ 计算机视觉 大数据 算法 开发语言
于 2022-08-23 22:51:05 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40301351/article/details/126493423
版权

 文章目录

目录

一、循环体素滤波算法

1. 计算点云分辨率

2.循环体素滤波

二、代码实现

1. 头文件

2.分辨率代码

3.体素下采样代码

4.循环体素滤波代码

总结

一、循环体素滤波算法

1. 计算点云分辨率

        由于点云采集设备的不同及与物体间距离的远近不同，采集到的点云分辨率存在较大的差异，导致在识别过程中需要人工设置多个参数。为了减少手动设置算法参数的工作量，实现点云自动快速识别，首先需要计算点云中点与点的平均距离，即点云分辨率 s：

s=\frac{1}{n}\sum_{i=1}^{n}\begin{Vmatrix} p_i-p{'}_i \end{Vmatrix}_2

其中，p_i为点云中第i个点，

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
点云兔子
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
PCL点云处理之多种体素滤波方法大汇总（一百六十四）
weixin_44329757的博客
05-15 1506
对PCL中的基于八叉树体素滤波方法，以及在此基础上，自己进一步实现的新滤波方法，进行一个汇总，列出各自的效果和具体实现代码，复制黏贴即可使用
体素滤波算法python实现
Learning_xzj的博客
05-08 691
# 实现voxel滤波，并加载数据集中的文件进行验证 import open3d as o3d import os import numpy as np from pyntcloud import PyntCloud import random # 功能：对点云进行voxel滤波 # 输入： # point_cloud：输入点云 # leaf_size: voxel尺寸 def voxel_filter(point_cloud, leaf_size,use_centroid =...
voxel体素网络滤波器
penuel
09-09 894
1.简介 在进行建图的时候,由于多个视角内存在视野重叠,即多个摄像头看到同样的像素点,这样在重叠区域内会存在大量的位置十分相近的点,这会占用很多内存空间.体素网络滤波保证了在某个一定大小的立方体内只有一个点,这相当于对三维空间进行了降采样,从而节省了很多的存储空间. 2.核心代码 pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor; sor.s...
pcl基本滤波算法.xlsx
05-20
整理了简单的实现和作用
三维相机采集点云的过滤 下采样
m0_52835296的博客
11-26 2052
日期：2021/11/26 预备知识 1、什么是多线程？如何实现？ https://blog.csdn.net/beidaol/article/details/89135277 2、new&delete 3、体素格降采样VoxelGrid 使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量 减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。 PCL是实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素
体素法滤波_点云_体素滤波_
09-29
对无规则点云数据实现了体素化，并在此基础上进行滤波，去除杂乱点云。
PCL体素栅格滤波器.zip_pcl 点云特征_体素_体素栅格_体素滤波_体素滤波原理
07-14
基于PCL的点云滤波中的体素栅格滤波算法，将点云数量过于庞杂的点云文件进行简化但保留其特征，减少后续处理的计算量
基于PCL的点云滤波中的体素栅格滤波算法
04-23
基于PCL的点云滤波中的体素栅格滤波算法，将点云数量过于庞杂的点云文件进行简化但保留其特征，减少后续处理的计算量(PCL VoxelGrid filter)
基于区域生长的体素滤波点云去噪算法.docx
02-23
基于区域生长的体素滤波点云去噪算法是一种新的点云去噪算法，该算法结合体素滤波和区域生长算法的优势，能够去除大尺度、小尺度噪声与密集的簇状噪声，并且避免改变点的坐标而造成纹理信息损失。 算法思想： 该...
基于八叉树的体素滤波.rar
02-24
PCL的VoxelGrid类和ApproximateVoxelGrid类实现基于体素的滤波方法对点云进行下采样，八叉树同样也是建立体素，因此基于八叉树的体素同样可以对点云进行下采样。PCL中有现成函数可实现求解八叉树体素中心，所以最...
利用Eigen实现点云体素滤波
点云兔子的博客
02-16 636
体素滤波原理简单，是常用的精简点云方法之一，该方法原理简单有效，而且比较容易实现，能够从整体上对于含有大量数据点的点云进行高效率的简化工作。一般情况下使用深度相机或者激光扫描仪采集的点云数据往往密度较大，这极大影响后续处理算法的效率，因此，在后续处理之前通常要对点云数据进行下采样。体素滤波可以在不改变点云整体形状的情况下完成下采样的操作，该方法一般多用于密集型点云的预处理中，在提高特征提取、配准以及目标识别等算法的效率方面相当实用。一、算法原理。
十大滤波算法
weixin_42617385的博客
11-28 1万+
一、限幅滤波</h2> 1）方法    根据经验判断两次采样允许的最大偏差值A    每次采新值时判断：若本次值与上次值之差<=A，则本次有效；若本次值与上次值之差>A，本次无效，用上次值代替本次。 2）优缺点    克服脉冲干扰，无法抑制周期性干扰，平滑度差。 3）代码 /* A值根据实际调，Value有效值，new_Value当前采样值，程序返回有效的实际值 */ #define A 10 char Value; char f...
滤波算法，看这个就够了
亿只萌新的博客
11-08 4159
本文着重将滤波模板改为可直接复制使用的模板，您不再需要任何的操作，只需要传入数据参数就能得到想要的数据
10种滤波算法
点点的博客
02-28 2375
1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法） 　A、方法： 　　根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A） 　　每次检测到新值时判断： 　　如果本次值与上次值之差&lt;=A,则本次值有效 　　如果本次值与上次值之差&gt;A,则本次值无效,放弃本次值,用上次值代替本次值 　B、优点： 　　能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰 　C、缺点 　　无法抑制那种周期性的干扰 　　平滑...
PCL系列5——体素栅格滤波(下采样)
热门推荐
独学而无友，则孤陋而寡闻
12-12 1万+
1.体素滤波 PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即，三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素就内所有点就用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到过滤后的点云。 2.代码  #include &lt;pcl/io/pcd_io.h&gt; //文件输入输出...
滤波——体素滤波
moyuer1的博客
04-09 1102
点云体素采样
【点云处理技术之PCL】滤波器——体素滤波器(pcl::VoxelGrid)
非晚非晚的博客
12-18 9357
体素滤波器是一种下采样的滤波器，它的作用是使用体素化方法减少点云数量，采用体素格中接近中心点的点替代体素内的所有点云，这种方法比直接使用中心点要慢，但是更加精确。这种方式即减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准，曲面重建，形状识别等算法速度中非常实用。
体素法滤波(附实现代码)
3D视觉工坊
04-29 3850
加入星球，可以产看动态效果图。 欢迎关注公众号「3D视觉工坊」：
PCL中常用的几种滤波算法
weixin_42734533的博客
09-23 4290
在点云处理流程中，滤波处理作为预处理的第一步，会对后续数据处理工作影响很大，只有在滤波与处理中，将噪声点、离群点、空洞、数据压缩等按照后续处理定制，才能更好地进行配准、特征提取、曲面重建、可视化等后续应用处理。 本篇通过在PCL中应用直通滤波器对点云数据进行滤波处理，使用体素滤波器对点云进行下采样，使用统计滤波器、条件滤波器、半径滤波器移除离群点。 直通滤波器： 在点云数据中，按照坐标轴划定特定范...
matlab 体素滤波
最新发布
10-08
体素滤波是一种在三维体素数据（通常表示为3D矩阵）上进行的滤波技术。在Matlab中，可以使用一些函数和工具箱来实现体素滤波。 Matlab中的Image Processing Toolbox中提供了一些函数可以用于体素滤波，例如imfilter...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云兔子

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值