利用Eigen实现点云体素滤波

目录

前言

一、算法原理

二、代码实现

1.头文件

2.源文件

三、效果展示

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前言

        体素滤波原理简单，是常用的精简点云方法之一，该方法原理简单有效，而且比较容易实现，能够从整体上对于含有大量数据点的点云进行高效率的简化工作。一般情况下使用深度相机或者激光扫描仪采集的点云数据往往密度较大，这极大影响后续处理算法的效率，因此，在后续处理之前通常要对点云数据进行下采样。体素滤波可以在不改变点云整体形状的情况下完成下采样的操作，该方法一般多用于密集型点云的预处理中，在提高特征提取、配准以及目标识别等算法的效率方面相当实用。 

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一、算法原理

       体素滤波器是根据事先设定的尺寸将点云分为同样大小的体素，并用每一个体素的重心来近似代替体素中所有的点，体素滤波示意图如图所示。体素滤波能够很大程度地減少点云的数量，从而提高程序运行的效率。 

         体素滤波器的算法流程如下：

         1. 遍历点云中所有点的坐标，找出各点在x、y、x方向上的极值，根据极值建立能包围点云中所有点的体素栅格；

         2. 设置体素的尺寸，将栅格分为一个个相同尺寸的体素；