Ubuntu下Qt配置shell启动并启动ros hector_quadrotor

shell文件内容

1.在执行roscore创建master节点后，由于命令未执行完成，不会继续执行bash后续命令，解决方法：
在roscore后添加&：当要执行的命令以 & 结尾时，这个命令会在后台子 shell 执行，当前 shell 不会等待这个命令执行完成，可以继续执行下一个命令。
roscore&roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch

2.gnome-terminal命令开启通信失败，可能是子shell的端口不一致，因此在roslaunch时不能使用&

3.改用；，即roscore；roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch尝试无效,与系统命令不同，ros相关命令必须先返回结果才能继续运行下一命令

4.先运行roscore之后再创建两个终端分别运行和操控无人机

5.顺序运行，否则无法正常建立节点关系

6.rosnode kill -a关闭quadrotor会导致后续重新launch出现问题，节点间关系不能正常建立，此时使用ps -ef | grep gazebo | awk '{print $2}' | xargs kill -9 直接kill所有关于gazebo的进程
（管道符"|"用来隔开两个命令，管道符左边命令的输出会作为管道符右边命令的输入；ps -ef 是linux里查看所有进程的命令；这时检索出的进程将作为下一条命令grep gazebo的输入；awk '{print $2}'选择返回的文本中的第二项PID；xargs kill -9把前面命令的输出结果（PID）强行杀掉）

Qt内运行

1.system指令直接运行roscore无效，需要先source /opt/ros/kinetic/setup.bash，再添加一个shell文件，运行roscore,除roscore可以直接在qt内输出结果外，另外两个必须各自开启一个新终端避免地面站界面失去响应

2.将三个shell文件复制至qt项目的build目录，可以直接使用相对路径

3.keyboard.sh文件中的gnome-terminal -x bash -c "rosservice call /enable_motors "enable: true""出现类型错误，将命令内的双引号改为单引号gnome-terminal -x bash -c "rosservice call /enable_motors 'enable: true' "

4.确保三个shell顺序运行，尝试Qt内设置等待时间，无效；解决方法：直接在shell中设置sleep时间，设置为roscore +0.5s quadrotor +9s keyboard