使用QT界面运行roslaunch,roslaunch,roscore等

QT 运行roslaunch

首先需要使用QT安装好ROS插件，并且配置好环境，这个在之前的文章已经说过了，不再进行赘述

加入ui界面

右键src选择添加新文件->Qt设计器界面类->main mainwindow



选择下一步，就会生成这些文件
然后添加一个main.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "QMainWindow"
#include "QApplication"
int main(int argc, char **argv)
{
    // ros::init(argc, argv, "tutorial_pkg1_pubnode1");
    // ros::NodeHandle nh;
    QApplication a(argc,argv);
    MainWindow w;
    w.show();
    return a.exec();
}

打开mainwidow.ui 手动添加一个按钮并保存

修改cmakelist

接下来是比较重要的一部，修改cmakelist才能使我们做的工作被正确的编译运行
首先要把QT链接到工程中来

set(CMAKE_AUTOMOC ON) # Meta-Object Compiler
set(CMAKE_AUTORCC ON) # Resource Compiler
set(CMAKE_AUTOUIC ON) # User Interface Compiler

find_package(Qt5 COMPONENTS
        Core
        Gui
        Widgets
        REQUIRED)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES test
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

add_executable(main src/main.cpp
                src/mainwindow.cpp
                src/mainwindow.h
                src/mainwindow.ui)

target_link_libraries(main
    ${catkin_LIBRARIES}
    Qt5::Core
    Qt5::Gui
    Qt5::Widgets)

可以根据自己的情况进行修改

运行

左上角构建->重新构建，构建完成之后配置一下项目->运行
执行档这里选择一下，其他的不用管
然后切回到编辑页面点击右下角三角进行运行，可以看到我们刚才做好的界面

现在我们关闭它，接下来使用这个界面来代替命令行的操作。

使用qt界面运行rosrun，roscore,roslaunch等

页面切到mainwindow.ui
右键控件之后选择槽函数，转到槽函数

方法一

例：启动rviz

	#include "mainwindow.h"
	#include "ui_mainwindow.h"
	#include "QProcess"
	#include "QDebug"
	#include <iostream>
    QProcess *process = new QProcess(this);
    process->start("rosrun", QStringList() << "rviz" << "rviz");
    // 等待rosrun命令执行完成，监测执行状态
    if (!process->waitForStarted()) {
        qDebug() << "Failed to start rosrun command:" << process->errorString();
    }

    if (!process->waitForFinished()) {
        qDebug() << "Failed to finish rosrun command:" << process->errorString();
    } else {
        qDebug() << "rosrun command output:";
        qDebug() << process->readAllStandardOutput();
    }
    delete process;

使用的时候要将ros运行起来，可以手动在终端打开使用roscore打开rosmaster

方法二

也可以直接在界面中运行roscore，方法如如下

    QString command = "roscore";
    QProcess *tprocess = new QProcess(this);
    tprocess->start("/bin/bash", QStringList() << "-c" << command);

方法三

以上两种方法会直接运行，如果我们想在终端终端中打开，查看终端里面输出的日志信息等，可以用下面这种方法

system("gnome-terminal -x bash -c 'rosrun rviz rviz' ");//打开一个终端并执行内容

运行之后就会发现在打开rviz的同时也会打开一个终端显示日志消息