ros 树莓派多机通讯

1.查看主机（A）从机（B）的hostname和IP address
终端输入hostname查看
终端输入ifconfig查看inet addr
主机：ubuntu，192.168.111.133
从机：pi-desktop，192.168.199.237
2.修改/etc/hosts
主机终端输入sudo vim /etc/hosts
添加主机的信息【IPA hostnameA】
添加从机的信息【IPB hostnameB】
从机终端输入sudo vim /etc/hosts
添加从机的信息【IPB hostnameB】
添加主机的信息【IPA hostnameA】
3.修改~/.bashrc
主机终端输入sudo vim ~/.bashrc
在最底端添加

export ROS_HOSTNAME=hostnameA
export ROS_MASTER_URI=http://hostnameA:11311

从机终端输入sudo vim ~/.bashrc
在最底端添加

export ROS_HOSTNAME=hostnameB
export ROS_MASTER_URI=http://hostnameA:11311

4.刷新重启
刷新bashrc文件source ~/.bashrc
重启网络sudo /etc/init.d/networking restart

5.测试
主机A上启动roscore
从机B上输入rostopic list
查看主机上的rostopic从机上是否可以看见