apollo 横纵向控制改成MPC控制方式

最新推荐文章于 2024-04-25 16:26:22 发布
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文章标签： 自动驾驶
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在这里插入图片描述apollo 工程中control_conf.pb.txt中将控制方式更改成MPC控制方式
有两个问题需要确认？
1、如何确认是否已经更换成功，如何查看
2、是否只更改control_conf.pb.txt中的active_controllers既可以？
3、整个程序载更新配置后如何重新启动？

DsAuto_汽车电子电控
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【控制】MPC
uytguytgf的博客
07-11 926
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用 提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录系列文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例
车辆纵向mpc控制器
weixin_41652700的博客
03-21 3345
资料：https://blog.csdn.net/qq_42258099/article/details/95353986?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task
基于Matlab Function实现MPC横纵向耦合控制（快速实现硬件在环必备!!）
process98的博客
04-23 1332
但目前大多数使用Matlab进行仿真的MPC的模板都采用S-Function的形式来实现。MPC作为目前无人驾驶学术界广泛应用的算法，具有广阔的应用前景，利用MPC实现基于车辆动力学的横纵向控制已被百度Apollo开源放出（可见百度Apollo官网）。下面放出代码，横向控制基于《Vehicle Dynamics and Control》，状态量分别为横向偏差、横向偏差率、航向偏差、航向偏差率。
Apollo MPC
weixin_43822768的博客
08-30 387
转载： https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/83824490 https://github.com/mubowen/Baidu-Apollo-control-algorithm
自动驾驶控制算法---横向控制（MPC/LQR）和纵向控制（PID算法及基于CARLA的Python代码实现）
weixin_46072670的博客
11-07 6428
基于规划的的轨迹，连接相应的横向控制与纵向控制接口即完成控制的目的。实现PID纵向速度控制，完成代码编写。
自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制
2301_77012556的博客
03-14 543
内含三套代码，两套采用面向对象编程-一套只对控制量添加约束，一套对控制量和控制增量均添加约束，另外一套采用面向过程编程。matlab与simulink联合仿真，纵向控制已经做好油门刹车标定表，跟踪五次多项式换道轨迹，效果完美。基于动力学误差模型，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向耦合控制。自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制。
自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制基于动力学误差模型，使用mpc算法
qYfpDdTQi的博客
11-12 1210
mpc算法是一种模型预测控制算法，它可以将车辆的动力学模型和误差模型相结合，然后基于车辆状态的实时测量值以及对未来状态的预测，计算出最优的控制方案。通过对车辆的位置、速度、加速度等参数进行测量，控制器可以计算出车辆在五次多项式轨迹上的理论位置和速度，并调整车辆的方向盘角度，实现对车辆的横向控制。在传统的控制方法中，横向和纵向控制是独立进行的，但是在自动驾驶技术中，横纵向耦合控制是必不可少的。因此，我们可以利用mpc算法，设计一个同时控制横向和纵向的控制器，实现横纵向的耦合控制。
自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制 基于动力学误差模型，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向
最新发布
09-14
自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制 基于动力学误差模型，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向耦合控制 matlab与simulink联合仿真，纵向控制已经做好油门刹车标定表，跟踪五次多项式换...
Apollo MPC横纵向耦合控制学习笔记
weixin_39199083的博客
02-24 9611
Apollo MPC横纵向控制原理学习笔记
纵向速度控制笔记精华（MPC）-ACC自适应巡航（Carsim+Simulink联合仿真）
weixin_44028636的博客
05-09 1477
一篇文章搞懂MPC模型预测控制， ACC+智能驾驶,Carsim+Similnk联合仿真。
基于改进的 QP 算法和 MPC 理论的智能车 纵向速度控制方法
02-24
基于模型预测控制( MPC) 理论的智能车纵向速度控制问题可以转换为二次规划问题。针 对该二次规划( QP) 问题，利用一种改进的有效集( IASM) 二次规划算法减少 MPC 计算成本。该方 法包含两步: 首先对等式约束引进一种降维算法; 然后利用梯度投影方向对有效集算法的搜索方向 进行改进。改进的 QP 算法减少了迭代次数，降低了 MPC 纵向控制的计算成本。仿真结果证明了 该方法的有效性。
【运动控制】Apollo6.0的mpc_controller解析
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【运动控制】Apollo6.0的mpc_controller解析mpc_controller解析1 Init1.1 输入1.2 动力学模型初始化1.3 前馈矩阵初始化1.3 QP问题Q和R初始化1.4 滤波器初始化1.5 加载MPC增益调度器1.6 Log初始化参数1.7 返回2 ComputeControlCommand2.1 输入2.2 过程2.2.1 拷贝轨迹和创建debug2.2.2 计算纵向误差2.2.3 更新状态量、矩阵和前馈2.2.4 高速转向增益2.2.5 debug更新q和r2.2.6 矩
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模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）作为一种先进的控制策略，因其在处理多变量系统、非线性系统以及约束条件下的优越性能，被广泛应用于车辆横向控制领域。
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经过测试，该控制器的效果完美。在该方法中，我们使用了控制器的模型来预测下一时刻的状态，并使用最佳的控制策略来控制汽车。本文基于动力学误差模型和mpc算法，开发了一个控制器可以同时控制横向和纵向，实现了横纵向耦合控制。另外，在该控制器的代码设计方面，我们采用了面向对象编程和面向过程编程两种不同的方法。内含三套代码，两套采用面向对象编程-一套只对控制量添加约束，一套对控制量和控制增量均添加约束，另外一套采用面向过程编程。基于动力学误差模型，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向耦合控制。
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