目录
3.3 使用Mask R-CNN和多视角几何对动态内容进行分割
1.论文摘要解读
1.1 原论文内容
场景刚性的假设是SLAM算法中的典型。这样一个强有力的假设限制了大多数视觉SLAM系统在人口密集的真实世界环境中的应用,而这些环境是一些相关应用的目标,如服务机器人或自动驾驶汽车。
在本文中,我们提出了DynaSLAM,一个视觉SLAM系统,在ORBSLAM2的基础上,增加了动态物体检测和背景绘画的能力。DynaSLAM在单目、双目和RGB-D配置的动态场景中是ROBUST的。我们能够通过多视角几何学、深度学习或两者兼而有之的方式检测移动物体。有了静态的场景地图,就可以对被这些动态物体遮挡的画面背景进行涂抹。我们在公共