DynaSLAM-9 DynaSLAM中双目运行流程（Ⅲ）：图像处理

APS2023

已于 2023-02-03 20:14:03 修改

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分类专栏： DynaSLAM 代码解析文章标签：计算机视觉 c++

于 2023-02-03 13:52:07 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/128854476

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本文详细介绍了DynaSLAM中双目图像处理的流程，包括使用Mask R-CNN进行语义分割，对动态物体进行Dilate操作，以及在追踪线程中如何估计相机位姿。通过处理后的图像，SLAM系统能够识别并排除动态物体，进行有效的追踪和定位。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.遍历每一张图片进入追踪线程估计相机位姿

2.System::TrackStereo

3.Tracking::GrabImageStereo

4.Frame::Frame

1.遍历每一张图片进入追踪线程估计相机位姿

    for(int ni=0; ni<nImages; ni++)
    {
        // Read left and right images from file
        imLeft = cv::imread(vstrImageLeft[ni],CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);
        imRight = cv::imread(vstrImageRight[ni],CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);
        double tframe = vTimestamps[ni];

        if(imLeft.empty())
        {
            cerr << endl << "Failed to load image at: "
                 << string(vstrImageLeft[ni]) << endl;
            retu

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