global_planner源码学习

简介

global_planner负责全局规划，主要利用了A算法和Dijkstra算法。提供了makeplan接口做全局规划。可以发布geometry_msgs::PoseStamped类型的信息。
具体规划时，先将起点终点转换到map下的index单位，然后调用A等图搜索算法，然后将以index为单位的path在转换到global_frames下的plan，然后传递到movebase中。

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定义接口规范的类

Expander类：

作为核心全局规划算法的基类，定义了例如A*、Dijstras算法应该有的接口：calculatePotentials：计算Potentials，potential是一个nx * ny大小的数组（大小和costmap一致），其中的元素代表从起点走至该点的花费。

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Traceback类

规定了getpath接口，根据建立的potential，从目标点回溯