move_base源码学习

最新推荐文章于 2023-11-24 15:38:16 发布
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分类专栏： ROS导航 文章标签： move_base源码学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41986495/article/details/85228745
版权
本文详细介绍了ROS中的move_base组件，包括其状态机、核心类MoveBase的构造与工作流程。move_base状态机包含规划、控制、清除和默认四个阶段。在executeCb()函数中，接收目标并启动规划，同时通过planner_thread()进行全局规划。全局规划完成后，局部规划器计算速度，执行控制循环。此外，还涉及到tf转换、costmap更新和目标发布等关键操作。
摘要由CSDN通过智能技术生成

综述

这个类调用actionlib::ActionServer接口接受目标，然后将小车导航到目标位置。
move_bae状态机
movebase状态机分为planning，controlling，clearing 和default。
planning是指接受新目标与进行全局规划的整个过程，cotrolling是指调用局部规划器计算机器人速度的过程，clearing是指利用用户定义的行为进行recovery的过程。
状态机的关系图：

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