综述 这个类调用actionlib::ActionServer接口接受目标,然后将小车导航到目标位置。 move_bae状态机 movebase状态机分为planning,controlling,clearing 和default。 planning是指接受新目标与进行全局规划的整个过程,cotrolling是指调用局部规划器计算机器人速度的过程,clearing是指利用用户定义的行为进行recovery的过程。 状态机的关系图: