【ROS学习】ROS系统安装 Melodic Morenia

由于我安装的Ubuntu是18.04

故安装ROS Melodic Morenia

安装步骤：
1、设置安装源
由于我设置的镜像是清华镜像
故：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新软件包

sudo apt-get update

4、安装ROS 

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

桌面完整版：包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航以及2D/3D感知包

5.初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

一般这一步很容易出错，具体解决方案看我另外一篇ROS安装教程

https://blog.csdn.net/qq_42108414/article/details/120841615

6、设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

查看是否写入

gedit ~/.bashrc

7、安装一些依赖包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试！！！

注意要开三个终端窗口哦！

1)启动ROS 

roscore

2)启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3)启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意要控制海龟的话必须在3的控制终端上，否则移动不了。