ROS学习笔记（topic in roscpp）

 一，Topic通信

    Topic是ROS里一种异步通信的模型,一般是节点间分工明确,有的只负责发送,有的只负责接收处理。对于绝大多数的机器人应用场景,比如传感器数据收发,速度控制指令的收发,Topic模型是最适合的通信方式。

    首先我们要在我们的工作空间catkin_ws/src文件下来自定义我们的消息来模拟gps消息，在src文件下我们先创建一个功能包lichao_demo，在功能包里创建msg文件夹，在msg文件夹里创建一个gps.msg。创建好了之后的路径是catkin_ws/src/lichao_demo/msg/gps.msg

在catkin_ws/src/lichao_demo/msg/gps.msg里写好自定义的文件

string    state            #工作状态
float32    x                        #x坐标
float32    y                        #y坐标

以上就定义了一个gps类型的消息,你可以把它理解成一个C语言中的结构体,类似于

struct    gps
{
                string    state;
                float32    x;
                float32    y;
}

在程序中对一个gps消息进行创建修改的方法和对结构体的操作一样。当你创建完了msg文件,记得修改CMakeLists.txt和package.xml,从而让系统能够编译自定义消息。在CMakeLists.txt中需要改动

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)#需要添加的地方
 add_message_files(
   FILES
   gps.msg
 )#,指定从哪个消息文件生成
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs

 )#DEPENDENCIES后面指定生成msg需要依赖其他什么消息,由于gps.msg用到了flaot32这种ROS标准消息,因此需要再把std_msgs作为依赖

    package.xml     中需要的改动

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

当你完成了以上所有工作,就可以回到工作空间,然后编译了。

要在代码中使用自定义消息类型,只要     #include    <topic_demo/gps.h>     ,然后声明,按照对结
构体操作的方式修改内容即可。
topic_demo::gps    mygpsmsg;
mygpsmsg.x    =    1.6;
mygpsmsg.y    =    5.5;
mygpsmsg.state    =    "working";

定义完了消息,就可以开始写ROS代码了。通常我们会把消息收发的两端分成两个节点来
写,一个节点就是一个完整的C++程序。
见     lichao_demo/src/talker.cpp   

见    lichao_demo/src/listener.cpp   

在     CMakeLists.txt     添加以下内容,生成可执行文件

add_executable(talker    src/talker.cpp)    #生成可执行文件talker
add_dependencies(talker    topic_demo_generate_messages_cpp)
#表明在编译talker前,必须先生编译完成自定义消息
#必须添加add_dependencies,否则找不到自定义的msg产生的头文件
#表明在编译talker前,必须先生编译完成自定义消息
target_link_libraries(talker    ${catkin_LIBRARIES})    #链接
add_executable(listener    src/listener.cpp    )    #声称可执行文件listener
add_dependencies(listener    topic_demo_generate_messages_cpp)

target_link_libraries(listener    ${catkin_LIBRARIES})#链接

完成后编译一下，开启master，

启动talker

启动listener

最后我们来写一个模版自定义消息+发布接收的基本模型

机器人上几乎所有的传感器,几乎都是按照固定频率发布消息这种通信方式来传输数据,只

是发布频率和数据类型的区别。