Ubuntu 通过USB相机的PID和VID打开指定的相机

正常情况下，如果使用opencv的VideoCapture方法来打开某个相机根据USB下标来决定的，但是由于USB上电顺序的不同会导致相同的下标对应的USB相机可能不同。所以同时使用多个摄像头时，如果不根据相机的设备ID打开相机，大概率在重启电脑之后，USB重新上电，使得相机对不上之前的USB下标。

这里采用一种较为简单的方法实现通过PID和VID打开指定相机：使用udev规则，根据USB设备属性重新映射

在终端输入：

sudo vi /etc/udev/rules.d/rplidar.rules 

进入编辑模式，输入以下内容并保存

KERNEL=="video*", ATTR{index}=="0", ATTRS{idVendor}=="1ff7", ATTRS{idProduct}=="0505", MODE:="0777", SYMLINK+="video_0"
KERNEL=="video*", ATTR{index}=="0", ATTRS{idVendor}=="b349", ATTRS{idProduct}=="b182", MODE:="0777", SYMLINK+="video_1"

ATTRS{idVendor}=="1ff7" 代表厂商ID

ATTRS{idProduct}=="0505" 代表产品ID

MODE:="0777" 权限

SYMLINK+="video_0" 重定向的名字，在/dev目录下会创建一个video_0符号链接，指向这个规则匹配到的设备，名称你可以随意起，这里只是演示。

触发udev系统以应用新的规则 （或者将设备重新上电）

sudo udevadm trigger

查看是否重映射

ls -l /dev |grep video

可以看到video0 和 video2 已经被重定向到了video_0 和video_1，并且不影响原本的设备名，使用原本的设备名也是可以打开的。但是不可以同时打开哦！

修改代码

self.camera = cv2.VideoCapture("/dev/video_0",cv2.CAP_V4L2)

这样就可以不需要关心USB的上电顺序，而打开需要的USB相机

Tips : 如果你的项目需要多个USB相机，最好找商家帮你修改PID和VID。