Ros-gazebo 仿真

什么是gazebo ？
Gazebo是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。

一.安装及配置

1.安装gazebo

点此处带你安装

2.进入gazebo
进入以后你会看见如图画面
3.配置
（1）新建工具包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg mbot_gazebo std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make

（2）创建文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo
mkdir launch
cd launch
touch gazebo_empty.launch
gedit gazebo_empty.launch

向我们所创建的文件中添加如下内容：

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused"