ROS常用命令

ROS常用命令

1. 将话题数据单独导出

将话题数据单独导出为一个文件

rostopic echo -b name_name -p topic_name > save_file_name
ex: rostopic echo -b test.bag -p /imu_info > imu_data.txt

2. 录bag数据

2.1 录取指定话题数据

录制的bag文件名为当前时间

rosbag record topic_name
ex: rosbag record /imu_info /gnss_info /pnc_msgs

2.2 录所有话题数据

录所有话题数据,记录下的bag会以录制结束时间进行命名。

rosbag record -a

2.3 录制bag指定命名

rosbag record -O bag_name.bag /chatter #为文件命名
rosbag record -o bag_name /chatter #为文件名字做前缀

2.4 其他信息

rosbag record --duration=30 /chatter #持续30s录制，还可以指定m,h，和--split类似
rosbag record --split --size=1024 /chatter #空间达到1024M后分文件存储
rosbag record --split --duration=30 /chatter #持续时间到30s后分文件存储
rosbag record --split --duration=5m /chatter #持续时间到5m后分文件存储
rosbag record --split --duration=2h /chatter#持续时间到2h后分文件存储
rosbag record -l 1000 /chatter  # 录制该主题1000个消息限制

3. 在线实时查看话题数据

rostopic echo topic_name
ex: rostopic echo /imu_info

4. 修复bag

rosbag reindex ***.bag.active
rosbag fix ***.bag.active ***.bag
如果使用fix报错则进行强制修复
rosbag fix ***.bag.active ***.bag --force

ex: rosbag reindex ***.bag.active ***.bag
ex: rosbag fix ***.bag.active ***.bag
批量修复所有bag
rosbag reindex *

5. 查看ros版本号

1. 终端打开roscore
roscore
2. 新终端查看rosparam参数
rosparam list
3. 查看ros版本号
rosparam get /rosdistro