ROS1环境Robosense雷达建图调试

一、网络配置

1、首先，使用ifconfig命令查看自己的网卡号！（多网卡号任选其一）

2、更改网卡号

方法1、执行下面命令          (  注意！！！  该方法需重启才生效  )

sudo gedit /etc/network/interfaces

添加如下语句：

auto +自己网卡号(自己网卡号用ifconfig查看)

allow-hotplug +自己网卡号

iface +自己网卡号 inet static

      address 192.168.1.200

      netmask 255.255.255.0

方法2、电脑——>设置——>网络——>选其一网口——>设置——>选择IPv4、手动——>修改对应地址、掩码

 

3、网络连接验证

通过对应网卡号网口，将激光雷达连在电脑上，验证连接：

ping 192.168.1.200

 

 二、创建工作空间

参考：

1、Robosense 激光雷达slam建图（1）：在ROS上进行测试

2、Robosense 激光雷达slam建图（2）：使用pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维

原教程这里的代码包

git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.git

仅支持ROS2的，需要更换为：

git clone https://github.com/BluewhaleRobot/pointcloud_to_laserscan.git

3、Robosense 激光雷达slam建图（3）：使用hector_slam建图