1.2、TEB局部导航安装与配置

目录

 1、问题

2、安装

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1、问题

        在我配置完成 Navigation 导航时，直接运行发现报了一个 FATAL

[FATLA]:Failed to create the teb_local_planner/TebLocalPlannerROS planner , are you sure it is properly registered and that the containing library is built?

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        仔细看 Nivagation 中根本没有编译 teb-local-planner……扎心了，请各位老铁在使用相应的路径规划包的时候先看看 Nivagation-wiki……做个笔记，不然很容易忘……

2、安装

        这里采用源码安装，方便修改与学习

        Teb_local_planner（melodic）：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner

        2-1  首先 cd 到当前的 navigation 功能包下 ,使用 tree -L 2 可查看当前功能包下目录，会发现没有teb_local_planner 这个目录（我安装过了，所以会有）

         2-2  在当前目录下，将 git 源码 clone 到当前目录，这里使用 melodic-devel 

git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner

        2-3  完成后回到 Navigation 所在工作空间运行以下命令：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -r -y

         2-4  等待依赖安装完成后，进行编译：

catkin_make

        2-3 与 2-4 可以完美避过由于依赖不足所导致的报错。至此安装完毕。如果担心安装不成功运行以下命令进行检查

rospack plugins --attrib=plugin nav_core

        出现 teb_local_planner 即为安装正确.

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        不积跬步无以至千里，不积小流无以成江河  -----------------------2：04