ROS：改变机器人在gazebo和地图中的初始位置

1、修改机器人在gazebo中的位置

使用的是 ROS，并通过 .launch 文件来启动 Gazebo，你可以在 spawn_model 节点中指定机器人的初始位置。

即launch文件中在gazebo中显示机器人模型，例如：

<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />

将上述代码修改为：

<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description -x 8.0 -y 5.0 -z 0.0 -R 0 -P 0 -Y -1.57" />

后面的：

-x 8.0 -y 5.0 -z 0.0 -R 0 -P 0 -Y -1.57

是机器人的坐标（修改后）

2、修改amcl

假设你使用amcl进行定位，并且希望机器人在map坐标系中的初始位置与Gazebo中的初始位置（x=8.0, y=5.0, Y=-1.57）一致，你可以在启动文件中添加或修改amcl节点的初始位置参数。

<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">
  <param name="initial_pose_x" value="8.0"/>
  <param name="initial_pose_y" value="5.0"/>
  <param name="initial_pose_a" value="-1.57"/> <!-- 角度，以弧度为单位 -->
</node>

数值与前面的一致