1、修改机器人在gazebo中的位置
使用的是 ROS,并通过 .launch
文件来启动 Gazebo,你可以在 spawn_model
节点中指定机器人的初始位置。
即launch文件中在gazebo中显示机器人模型,例如:
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
将上述代码修改为:
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description -x 8.0 -y 5.0 -z 0.0 -R 0 -P 0 -Y -1.57" />
后面的:
-x 8.0 -y 5.0 -z 0.0 -R 0 -P 0 -Y -1.57
是机器人的坐标(修改后)
2、修改amcl
假设你使用amcl
进行定位,并且希望机器人在map
坐标系中的初始位置与Gazebo中的初始位置(x=8.0
, y=5.0
, Y=-1.57
)一致,你可以在启动文件中添加或修改amcl
节点的初始位置参数。
<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">
<param name="initial_pose_x" value="8.0"/>
<param name="initial_pose_y" value="5.0"/>
<param name="initial_pose_a" value="-1.57"/> <!-- 角度,以弧度为单位 -->
</node>
数值与前面的一致