《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记5》

最新推荐文章于 2024-05-15 00:15:13 发布

驱动起爆大师x_x

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分类专栏：在Ubuntu20.04环境下学习ROS 文章标签：学习笔记 linux

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订阅专栏

一、订阅者Subscriber的编程实现

在上一小节中我们是用了Pulisher发布者通过话题来控制海龟运动的程序。这一节我们将会处于Subscriber订阅者的视角去接收海龟运动的路径。

二、使用原来的功能包在里面再添加一个CPP

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src

touch pose_subscriber.cpp

同样要使用ifconfig命令来查看自己的ip，不能的话就用sudo apt install net-tools安装相关工具

然后使用nodepad++连接，编辑相关代码。

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

三、修改CMakeLists.txt编译规则。

这里将继续添加两句编译代码，上次我们编写的可以不用删掉。

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

四、编译并运行订阅者。

cd ~/catkin_ws

catkin_make

这里如果你按照我上节一样修改了~/目录下的.bashrc的话你是不需要使用

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如果没有那么请运行一下以上代码。

接下来我们来运行一下我们的代码，这里我们打开5个终端。

第一个终端输入： roscore

第二个终端输入： rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端输入： rosrun learning_topic pose_subscriber

第四个终端输入： rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第五个终端输入： rqt_graph

那么当你使用键盘控制第四个终端的时候，你将会看到第三个终端里面的x , y值迅速发生变化。这就实现了海龟的位置订阅。

五、如何编写和运行python程序。

首先我们需要建一个文件夹专门存放python的程序。

cd ~/catkin_ws/src/learning

mkdir scripts

cd scripts

touch pose_subscriber.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

########################################################################
####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
########################################################################

# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

这里我们可以用ls -l来查看一下文件权限，您可以看到pose_subscriber.py前面是-rw-rw-r--