安装ubunt18.04+ros melodic

设置软件源：
国内的，速度快：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置最新的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建并初始化工作目录

ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

设置环境变量：

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc


# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

安装roscore

cd /opt/ros/melodic/bin
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
source ~/.bashrc

完毕，跑乌龟

roscore