之前介绍过turtlebot的安装,turtlebot的包提供了机器人的很多功能,给开发者提供了很多可以借鉴的东西。本篇文章讲的东西比较简单,就是些命令,毫无技术可言,所以大神请跳过,小白对着做,成功了也不要有成就感。上篇文章已经讲过了网络的配置,本篇需要用到网络的相关内容。
首先按照上篇教程配置好网络环境
- 键盘控制turtlebot
Master:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 连接底盘
host:
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
连接底盘之前要赋权限。若无报错,根据提示控制底盘移动。
- 游戏操纵杆控制
Master:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 连接底盘
host:
roslaunch turtlebot_teleop ps3_teleop.launch
- 建图
Master:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 连接底盘
host
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch 打开建图节点
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 打开rviz查看实时建图过程
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 打开键盘控制节点,控制机器人将环境扫一遍
rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_m