本文详细介绍了ROS新手如何在Ubuntu20.04环境中配置ROS1noetic，通过urdf和Xacro创建机器人模型，编写launch文件集成rviz，以及使用URDF工具如check_urdf和urdf_to_graphiz。重点讲解了link标签、joint标签的使用和base_footprint优化技巧。
前言
本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满15篇(11/15)。
环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic
环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。
学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
笔记绝大部分代码使用Python语言编写。
本期关键词：基本流程，link标签，joint标签，urdf工具
URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中用于描述机器人的一种XML格式。它允许用户定义机器人的物理结构、关节、传感器等属性，以及它们之间的相对位置和运动学关系。URDF文件通常用于在ROS中创建机器人的三维模型，这些模型可以被RViz（ROS的可视化工具）和其他仿真环境（如Gazebo）用来模拟和可视化机器人。
基本流程
- 在工作空间下创建功能包，导入依赖库（urdf、xacro）
- 编写urdf文件
- 编写launch文件（集成urdf与rviz）
- 在rviz显示机器人模型
创建功能包
- 创建方法和以前的功能包创建基本一致，在vscode里右键工作空间的
src文件，选择Create Catkin Package选项，输入包名，输入urdf xacro两个依赖库。 - 在功能包（
my_urdf）下创建将会用到的configlaunchurdfmeshes文件夹。
urdf文件编写
- 参考代码如下：
<robot name="mycar">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
</visual>
</link>
</robot>
- 代码中的
base_link我们会在rviz中用到 0.5 0.2 0.1对应的分别是box模型的长宽高
launch文件编写
- 参考代码如下：
<launch>
<!-- 设置参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find my_urdf)/urdf/demo_test.urdf" />
<!-- 启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
</launch>
- 注意：这里的
"robot_description"是固定参数，不能写错。
rviz显示模型
- 直接在终端通过
roslaunch指令执行刚刚编写的launch文件。 - 进入rviz界面后，在左侧
Display窗口Add添加RobotModel插件。 - 此时仍无法显示模型，需要将
Fixed Frame中的map改成上述.urdf文件中link name对应的base_link，才可能看到模型 - 保存rviz配置到
my_urdf功能包下的config文件夹，并在launch文件的rviz节点添加该参数，如下所示：
<launch>
<!-- 设置参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find my_urdf)/urdf/demo_test.urdf" />
<!-- 启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find my_urdf)/config/demo_test.rviz"/>
</launch>
- rviz节点通过args参数指定配置模式，下次再执行该launch文件时，就不用再自己添加机器人模型等插件，可以节省时间。
link标签
urdf中的link标签用于描述机器人的刚体部分，可以通过link标签设置外观（visual）、惯性矩阵（inertial）、碰撞（collision）等属性。本部分只对visual进行讲解。
- visual所包含的子标签：
- geometry（形状设置）
- 标签1: box(盒状)：属性:size=长(x) 宽(y) 高(z)
- 标签2: cylinder(圆柱)：属性:radius=半径 length=高度
- 标签3: sphere(球体)：属性:radius=半径
- 标签4: mesh(导入已有模型)：格式为
filename=资源路径(package://<packagename>/<path>/文件)
- origin（偏移量与倾斜弧度设置）
- 属性1：x偏移 偏移 z偏移
- 属性2：x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)
- metrial（属性/颜色设置）
- 属性：name
- 颜色：rgba（red green blue a：透明度）
- geometry（形状设置）
- 参考代码1：
<robot name="demo1">
<link name="base_link">
<visual>
<!-- 形状 -->
<geometry>
<!-- 长方体的长宽高 -->
<!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
<!-- 圆柱，半径和长度 -->
<!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
<!-- 球体，半径-->
<sphere radius="0.5" />
</geometry>
<!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
<material name="black">
<color rgba="0.7 0.5 0 1" />
</material>
</visual>
</link>
</robot>
- 参考代码2：（直接导入模型）
<robot name="demo2">
<link name="base_link">
<visual>
<!-- 形状 -->
<geometry>
<mesh filename="package://my_urdf/meshes/autolabor_mini.stl" />
</geometry>
<!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0" />
<!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
<material name="color">
<color rgba="0.7 0.5 0 1" />
</material>
</visual>
</link>
</robot>
- 执行参考代码前，需要将launch文件对应的param修改一下。执行参考代码2之前，需要将赵虚左老师提供的
autolabor_mini.stl文件复制到已经建好的meshes文件夹下。这里直接附上赵老师提供的文件下载链接： https://github.com/zx595306686/sim_demo.git
joint标签
urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节（连接节点）的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限。
- 属性：
- name：命名
- type：关节的运动形式
- continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转
- revolute: 旋转关节，有旋转角度限制
- prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限
- planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
- floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动
- fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节
- 子标签：
- parent link：父级连杆的名称（必需）
- child link：子级连杆的名称（必需）
- origin（偏移量与倾斜弧度设置）
- 属性1：x偏移 偏移 z偏移
- 属性2：x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)
- axis： xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。
- 要让joint标签生效，launch文件里还必须添加以下两个节点：
<!-- 添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
- 以下参考代码是在base_link的上表面的特定位置添加摄像头（在这里以长方体代替）：
<robot name="mycar">
<!-- 底盘 -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="blue">
<color rgba="0 0 1.0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 摄像头 -->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="0.02 0.05 0.05" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="red">
<color rgba="1 0 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- joint -->
<joint name="camera2baselink" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="camera" />
<!-- 需要计算两个 link 的物理中心之间的偏移量 -->
<origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
<axis xyz="0 0 1" />
</joint>
</robot>
- 现在来解释一下上面这段代码：两个link标签就是创建长方体的，joint部分建立两个长方体之间的连接。
- 说一个比较不好理解的地方：以上代码实现的是小长方体的下表面与大长方体（base_link）上表面重合。由joint标签里的origin可知，我们把连接点（joint）设置在了z=0.075的地方。
- 为什么要这么设置呢？一步步来解释：我们在单独使用link创建一个长发体，假设长方体的高为0.1m，在rviz中，我们会发现高在z的正半轴有0.05m，负半轴也有0.05m。这是因为rviz中默认将物体的中心点设置为rviz世界坐标系的中点。
- 当我们不加入joint，只是创建两个物体时，这两个物体的中心点都会和rviz世界坐标系的中心点重合。
- 这时我们加入joint，并且以base_link为父系，将joint里origin的z设置为0.075，表示的是小正方体（摄像头）的中点点位于z=0.075处，这时我们会发现大小正方体的上下表面正好是重合的：0.05+0.025=0.075m
- 说的可能有点乱，大家自己推理一下然后测试一下就能搞懂的。
- launch文件参考如下：
<launch>
<!-- 设置参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find my_urdf)/urdf/demo3.urdf" />
<!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
<!-- 添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<!-- 启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find my_urdf)/config/demo_test.rviz"/>
</launch>
- 如果运行以上launch文件，使用归时摄像头抖动停不下来，可以把关节状态发布节点注释了再尝试。
base_footprint优化urdf
base_footprint主要是用来解决模型半下沉问题的（就是有一半在z平面之下）。具体代码实现如下所示：
<robot name="mycar">
<!-- 设置一个原点(机器人中心点的投影) -->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<!-- 添加底盘 -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="blue">
<color rgba="0 0 1.0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 底盘与原点连接的关节 -->
<joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
<parent link="base_footprint" />
<child link="base_link" />
<origin xyz="0 0 0.05" />
</joint>
<!-- 添加摄像头 -->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="0.02 0.05 0.05" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="red">
<color rgba="1 0 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 关节 -->
<joint name="camera2baselink" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="camera" />
<origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
<axis xyz="0 0 1" />
</joint>
</robot>
这里需要注意的是，底盘与极小球体的连接属性为fixed，即固定关节。
当然要解决模型半下沉问题，也可以让改变模型的z偏移来实现，这个我这里就不详细描述了，大家试一下就能试出来的。
urdf工具
check_urdf
通过check_urdf urdf文件指令，可以检查编写的urdf是否有误，若无误，终端还会输出urdf设置的模型的层级结构。
urdf_to_graphiz
通过urdf_to_graphiz urdf文件指令，可以将urdf编写模型的层级结构、位姿等信息以树状图的形式生成，并保存为PDF文件。
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