ROS-URDF

URDF的相关知识

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实践出真知

1、创建功能包

• 1、打开到工作空间的src目录下

ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src/

• 2、新建功能包

ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_urdf urdf xacro
Created file learning_urdf/CMakeLists.txt
Created file learning_urdf/package.xml
Successfully created files in /home/ubuntu/catkin_ws/src/learning_urdf. Please adjust the values in package.xml.

• 其中urdf xacro是功能包的依赖包。
• 3、功能包内创建文件夹

ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws$ cd ~/catkin_ws/src/learning_urdf/
ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_urdf$ ls
CMakeLists.txt  package.xml
ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_urdf$ mkdir config launch meshes urdf
ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_urdf$ ls
CMakeLists.txt  config  launch  meshes  package.xml  urdf

• urdf用在存放urdf或xacro的文件
• meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件
• launch：保存相关启动文件
• config：保存rviz的配合文件

2、创建urdf文件

ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_urdf$ cd ~/catkin_ws/src/learning_urdf/urdf/
ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_urdf/urdf$ touch mbot.urdf

3、编写urdf文件

3.1先创建个简单的车体底盘

ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_urdf/urdf$ gedit mbot.urdf

• 一般的模板：

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="xxx">
	<link name="xxx">
	</link>	
	<joint name="xxx" type="xxx">
	</joint>	
</robot>

• 首先需要声明文档使用的是XML语言编写，版本号为1.0是否可以进行增加和更改
• robot的标签就是需要编写的机器人的模型，标签都是有开头结尾。
• 在robot标签中可以增加一些link和joint。
• 在link和joint中可以对这个形状进行设置其属性和参数

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mrobot">
	<link name="link1">
	<!--intertial-->
	<!--/intertial-->
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.3" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
		<!--collision-->
		<!--/collision-->	
    </link>

</robot>

• 仅描述了link，在link中省略了intertial和collision标签。降低建模的复杂度。
• intertial是用于描述link的惯性参数。
• collision是用于描述link的碰撞属性
• visual是用于描述机器人link外观，其中包含了origin（原点）、geometry（形状）、material（翻译是衣料感觉就是外观的颜色）
• origin（原点）可以设置xyz的坐标，同时可以设置是否进行变换（根据xyz进行旋转）
• geometry（形状）
• • 有box一个立方体，size属性包含三维的长度，原点在立方体中心；
• • cylinder一个圆柱体，需指定radius(半径)和length(高)属性，原点在圆柱体中心；
• • sphere一个球体，需指定radius(半径)属性，原点在球体中心；
• • mesh一个不规则网线图，通过元素filename指定网线图文件，可选的元素scale用来指定缩放，缩放的为网线图的轴对称边界框围成的立方体.虽然.stl文件格式也被支持，但是为了得到最好的质地和颜色，推荐使用Collada的.dae文件格式.不能在多个机器上使用同一个模型.必须使用本地文件
• material修改材料其中就是颜色，其中rgba就是红绿蓝透明度四个参数最大为1

3.2创建编写launch文件（启动）

ubuntu@ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/src/learning_urdf/launch/
ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_urdf/launch$ touch show_mbot_urdf.launch
ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_urdf/launch$ gedit show_mbot_urdf.launch  

• 编写内容

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find learning_urdf)/urdf/mbot.urdf" />
	<param name="use_gui" value="true"/>
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find learning_urdf)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

launch标签就是launch文件内容的开始和结束
param标签第一个意义是设置机器人的路径参数，会查找testfile的文件
第二个也是一个参数是是否使用GUI的一个工具参数
node标签是运行一个节点，启动固定工功能包下的某个节点。
joint_state_publisher是向外广播关节状态的值
robot_state_publisher是描述tf坐标系的
rviz是运行rviz的
其中里面有固定功能包的查找文件，需要对功能包进行编译。

ubuntu@ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/
ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make

• 运行urdf的功能包的launch文件

ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_urdf/launch$ roslaunch learning_urdf show_mbot_urdf.launch 

• • 3）关闭之前的打开的rviz重新执行roslaunch learning_urdf show_mbot_urdf.launch 语句。
• 打开之后如图
  
• • 如果里面没有robotmodel需要电机标号3的add进行添加。如果有的话，可能会像现在这样报错，将标号1的map修改成编写的文件的第一个link1就可以。就会显示urdf编写的模型。如图

• • 为了避免下次打开需要重新对rviz里面进行配置，可以将配置进行保存成一个配置文件放在功能包中的config中。
• • 按ctrl+shift+s进行另存为。找到路径，编写文件名，点击保存
    
• 颜色变化的快捷方式，可以将颜色定义放在前面对其进行表述，后面如果想使用某一个颜色直接调用名称就行。调用是和定义时的语法不一样，请详细对比。

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mrobot">

    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="blue">
        <color rgba="0 0 1 1"/>
    </material>	
    <material name="red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
    </material>	
    <material name="green">
        <color rgba="0 1 0 1"/>
    </material>	
    <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
    </material>	

	<link name="link1">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.3" radius="0.40"/>
            </geometry>
			<material name="blue"/>
        </visual>	
    </link>

    <joint name="left_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.4 -0.10" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="link1"/>
        <child link="link_left"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

	<link name="link_left">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.12" length = "0.05"/>
            </geometry>
			<material name="white"/>
        </visual>
    </link>
</robot>

• 上面代码中增加了一个关节joint 和一个link。其中joint的名称是left_joint（可自定义），类型是continuous可以旋转。

jonit的类型	含义
continuous	旋转关节，可以围绕单轴无线旋转
revolute	旋转关节，类似continuous ，担忧旋转角度的极限
prismatic	滑动关节，沿某一轴线移动，带有位置极限
planar	平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
floating	浮动关节，允许进行平移，旋转运动
fixed	浮固定关节，不允许运动的特殊关节

• parent 和child 是必须指定的属性，两个link进行连接。
• axis 是根据什么方向旋转。

• 通过滑动窗口关节的值可以使轮子进行旋转，如果旋转的物体不是小轮子而是圆柱体，将config的配置文件进行删除，重新打开就可以了。
• 如果轮子转的不明显可以添加一个tf坐标系。
  如图
  
  
• 在增加一个右轮，简单的小车底盘就完成了，也可以自己增加万向轮或者其他的部件。

检测urdf文件

• 打开目录带到urdf文件下，输入指令检测urdf文件

ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws$ cd ~/catkin_ws/src/learning_urdf/urdf/
ubuntu@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_urdf/urdf$ urdf_to_graphiz mbot.urdf 
Created file mrobot.gv
Created file mrobot.pdf

生成两个文件可以查看其结构是否存在问题。