【声明】
此教程最开始取自于淘宝商家,后查找资料发现淘宝商家取自“怒飞垂云”的教程,但原教程中有些冗余和错误导致无法通过编译,我做更改整理后发出,如有疑问请各位一起讨论。
目录
一、建立飞控固件编译环境
1.1 获取飞控源码
源码地址:GitHub - ArduPilot/ardupilot: ArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source
建议安装git,便于下载源码及代码管理。官网链接:https://git-scm.com/
安装好git后,打开git Bash
使用git clone命令拉取飞控代码,不详述,git使用方法请自行学习。
1.2 使用powershell运行自动化配置文件
右击开始按钮,或者Win + X,管理员运行Powershell
打开后,通过cd命令,转到.\ardupilot\Tools\environment_install目录
输入.\install然后按Tab键切换到install-prereqs-windows.ps1,回车运行。
下载过程可能有时需要挂VPN,可以先挂着下载绝大部分,如果出现问题,再试着运行一次或多次,仍不行,关掉梯子,再下载就应该下全了。
1.3 安装 future 库、python3
运行“setup x86_64.exe”,安装Cygwin64及其他环境
1.4 下载并安装 GCC 编译器
- 下载链接:http://firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-win32-sha2.exe
- 下载后安装,注意,最后一步勾选“Add path to environment variable”
1.5 配置环境变量
若按1.4所说,软件默认生成的环境变量的话是不够的,因为gcc编译器安装后只添加了.\GNU Tools ARM Embedded\6 2017-q2-update\bin 这个path项,编译时会出现“Could not find the program ['arm-none-eabi-ar']”报错。
而arm-none-eabi-ar的路径在, .\GNU Tools ARM Embedded\6 2017-q2-update\arm-none-eabi\bin,所以环境变量还得手动加一条:
一路确认关闭后,重启电脑后生效(亲测),否则依然报错。
1.6 切换到最新稳定版固件
- cd到ardupilot源码目录下
- 输入:git tag 查看源代码中包含的所有tag
- 按回车下一行,直到要的版本后,按 “q” 退出
- 从多旋翼3.6.7 稳定版固件创建分支,分支名为:MyCopter3.6.7
git checkout -b MyCopter3.6.7 Copter-3.6.7
- 从固定翼创建分支,则分支名为:MyCopter4.0.7
git checkout -b MyPlane4.0.7 ArduPlane-4.0.7
分支名可自行更换,任意稳定版的固件也可按需更换。
- 注意:不要切换到“master(main)”分支,这里面是不稳定版本,并且大部分情况下,master分支的代码是无法编译通过
1.7 更新子模块
只要切换分支,就要更新子模块。
git submodule update --init --recursive
二、基于waf编译APM飞控固件
切换固件版本用的是“Git Bash”,而编译固件用的是 “Cygwin64”,不要搞混。
- cd到ardupilot目录下
2.1 配置飞控类型
查看所有支持的飞控类型
./waf list_boards
将编译目标设置为fmuv3 版飞控
如果你的飞控是Pixhawk2.4.x,将这里的fmuv3改为fmuv2;如果飞控是Pixhawk4,就将这里的fmuv3改为Pixhawk4,以此类推
./waf configure --board fmuv3
2.2 编译飞控固件
如果是编译多旋翼固件,运行下面的命令
./waf copter
如果是编译常规固定翼固件或者垂直起降固定翼固件(二者同一个固件)
./waf plane
如果是编译直升机固件
./waf heli
如果是编译无人车固件
./waf rover
如果是编译潜水艇固件
./waf sub
- 如果是编译外设固件(如 CAN 总线版本的 GPS ),运行下面的命令
./waf AP_Periph
- 如果你上次编译好好的,突然就编译报错了,尝试如下命令,删除之前的编译缓存,这样下次编译时会从头编译
./waf distclean //删除 “ardupilot/ 文件夹
- 列出 waf 的所有命令及其使用方法
./waf -h
总结:
./waf list_boards 看烧写的固件支持哪种飞控板;
./waf configure --board XXX 根据板子类型进行配置;
./waf copter 或 ./waf plane…… 根据控制对象进行选择;
若失败,可用 ./waf distclean 清除build文件夹,解决错误后重新进行
2.3 烧写飞控固件
- 安装地面站MissionPlanner;
- 编译的固件路径:./ardupilot/bulid/fmuv3/bin/arducopter.apj,使用mission planner进行固件烧写。
今天突发奇想,作死,想要更新GNU交叉编译软件来着,结果编译过程中各种报错,失败,还是老老实实用回17版的。。。希望各位不要翻车,不是每个最新的都好用,毕竟代码祖传。。。