MIPI CSI-2 接口标准深度解析与图像帧率控制机制详解

MIPI CSI-2 接口标准深度解析与图像帧率控制机制详解

关键词：
MIPI CSI-2、Camera 接口、D-PHY、C-PHY、帧率控制、传输通道、时钟同步、视频帧捕捉、SoC ISP

摘要：
MIPI CSI-2 是当前主流图像传感器与处理器之间数据通信的标准接口，广泛应用于手机、AR/VR、无人机、安防等场景。随着高速 Sensor 和多摄模组的发展，CSI-2 接口也在带宽、协议层和物理传输上持续演进。本文系统讲解 CSI-2 接口从 D-PHY 到 C-PHY 的演变过程、通道配置、帧率调控机制、主控接收配置策略等内容，结合 Qualcomm 与 MTK 等平台实战调试流程，面向工程落地，帮助开发者深入理解这一关键接口标准并掌握其在高分辨率图像系统中的帧率管控技术。

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目录：

第 1 章：MIPI CSI-2 接口协议概览与发展历程

• CSI-1 到 CSI-2：接口标准演进路线
• D-PHY vs C-PHY：物理层差异与适用场景
• 主流图像 Sensor（SONY、OV、Samsung）接口支持能力

第 2 章：D-PHY/C-PHY 物理层结构与通道配置

• 差分信号线对结构、Lane 数与时钟线说明
• 单通道 vs 多通道串并转换机制
• D-PHY 1.2~2.5 Gbps、C-PHY 2.5 Gsps/通道传输效率对比

第 3 章：帧率控制原理与传输时序关系

• 像素时钟、帧时钟与 CSI-2 Lane 速率映射公式
• VBP/VFP/HSA/HBP 区域影响传输间隙与控制帧率机制
• 连续帧流与 Trigger 触发流的帧率差异控制逻辑

第 4 章：主控侧 SoC 接收机制与初始化流程

• Qualcomm 平台中 QMMF 与 Camera Stack 初始化逻辑
• MTK 平台中 CAM_CTX、Sensor Pipe 建立与 CSI 时钟控制
• Linux V4L2 驱动中 mipi_csi2_init 与视频帧缓冲路径

第 5 章：Sensor 输出帧率调节策略与寄存器配置

• 常见 Sensor 中帧率控制寄存器（如 0x3500 系列）
• binning、crop、skip frame 与帧率切换配合关系
• 实战示例：SONY IMX766 在 1080p/60fps 与 4K/30fps 之间的调节逻辑

第 6 章：多 Sensor 并发时的 CSI 通道分配与干扰处理

• 多路 CSI Camera 在双通道、四通道系统中的路由图
• 同步拍摄时的帧锁与 delay compensation 策略
• 常见问题：帧丢失、花屏、CRC 错误与帧率失步

第 7 章：实战调试工具与 CSI 传输链路分析技巧

• 使用 logic analyzer、MIPI Sniffer 捕捉 CSI 帧波形
• QACT、SensorTool 等平台工具调试方法
• 常见时钟问题分析（Lane 启动失败、时钟不稳定）

第 8 章：未来趋势：MIPI CSI-2 v3.0 与压缩机制支持

• MIPI CSI-2 v3.0 中的 RAW-Only、Ultra Low Power 模式
• VDC-M（视频数据压缩）标准介绍与高帧率支持
• 与 ISP、AI ISP 模块协同处理中的帧率智能调度构想

第 1 章：MIPI CSI-2 接口协议概览与发展历程

CSI-1 到 CSI-2：接口标准演进路线

MIPI（Mobile Industry Processor Interface）联盟为移动终端制定的 CSI（Camera Serial Interface）标准，最早从 CSI-1 发展而来。CSI-1 使用并口传输，传输带宽受限，抗干扰能力差，无法满足高清摄像头和多模组时代的需求。

CSI-2 采用串行通信架构，支持更高带宽、更低功耗和更强扩展性，成为当前智能手机、AR/VR 和工业相机中主流的摄像头接口标准。其关键特性包括：

• 差分传输支持长线稳定传输；
• 支持 D-PHY（差分电压传输）和 C-PHY（差分电流调制）；
• 基于 Packet 的数据封装结构，具备传输控制和同步能力；
• 可扩展至 1~4 个数据通道（Lane），支持分组与多模组并发。

目前在 Android 平台，MIPI CSI-2 已完全替代并口及 CSI-1 接口，主控平台（如 Qualcomm Snapdragon、MTK Dimensity、Samsung Exynos）均内置 CSI Controller，最多支持 4~8 通道并行接入。

D-PHY vs C-PHY：物理层差异与适用场景

对比项	D-PHY	C-PHY
传输机制	差分电压信号	差分电流调制（三线一组）
数据通道结构	1 时钟对 + 1~4 数据对	3-wire（每组可传输 2.28bit/symbol）
带宽	每通道最大 2.5 Gbps（V1.2）	每组最大 2.5 Gsps（约 5.7 Gbps）
时钟机制	独立时钟通道	嵌入式时钟同步
优势	成熟稳定、成本低	更高带宽、线路简洁
典型应用平台	主流 Sensor 中广泛支持	高端模组、超高分辨率 Sensor

目前中低端模组仍主要采用 D-PHY 架构，C-PHY 主要用于高分辨率（如 64MP、108MP）或超高帧率应用（如 4K/120fps、960fps 慢动作），尤其适用于多路图像拼接场景。

主流图像 Sensor（SONY、OV、Samsung）接口支持能力

在 Sensor 端，目前主流厂商提供同时支持 D-PHY 与 C-PHY 的 Sensor，如：

• SONY IMX766/IMX989：支持 D-PHY 4Lane 或 C-PHY 3 Trio 模式，最高支持 2.5 Gbps/Lane；
• OmniVision OV64B/OV50A：多数产品提供双接口选择，配置灵活；
• Samsung ISOCELL GN2/GN5/HP2：支持三通道 C-PHY 输出 + 四通道 D-PHY，便于高帧率传输。

部分平台如 Qualcomm SM8450（Snapdragon 8 Gen 1）原生支持 C-PHY 3 Trio 通道接入，而 MTK 平台如 Dimensity 9200 也在 2023 年全面支持 CSI-2 v2.5 的多模通道配置。

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第 2 章：D-PHY/C-PHY 物理层结构与通道配置

差分信号线对结构、Lane 数与时钟线说明

D-PHY 的基本结构为：1 对时钟通道（Clock Lane） + N 对数据通道（Data Lane）。每个 Lane 为一对差分信号线，最常见配置如下：

• 2 Lane：适用于 1080p/30fps
• 4 Lane：主流 4K 或 64MP 模组
• 8 Lane：特殊定制 Sensor 或双模组合并接入

Clock Lane 提供专用时钟信号，确保 Data Lane 数据传输同步。Data Lane 支持独立传输数据包（Short Packet、Long Packet），可并行协作传输高分辨率数据。

C-PHY 则采用 3-wire 差分调制（称为“Trio”结构），每个 Trio 实现 2.28bit/symbol 的编码效率，无需专用时钟通道，时钟与数据共同嵌入在信号流中，提升了传输带宽密度。

单通道 vs 多通道串并转换机制

Sensor 输出端往往以并行像素输出（RAW10/RAW12），通过内部 FIFO + Serializer 模块将其打包为 CSI-2 数据流：

• 在单通道模式下，所有像素串行传输，带宽瓶颈明显；
• 多通道模式下，Sensor 将图像数据分割为多个 Slice，分别由多个 Lane 并发传输，SoC 端再进行并发解包。

例如，108MP 的 RAW10 图像在 30fps 下数据速率约为 3.2 Gbps，必须使用 4 Lane D-PHY 或 3 Trio C-PHY 模式才能稳定传输。

D-PHY 1.2~2.5 Gbps、C-PHY 2.5 Gsps/通道传输效率对比

以下为典型带宽对比表（理论值）：

接口类型	Lane 数/Trio 数	总传输速率（最大）
D-PHY 1.2	4 Lane	4 × 1.5 Gbps = 6 Gbps
D-PHY 2.0	4 Lane	4 × 2.5 Gbps = 10 Gbps
C-PHY 1.2	3 Trio	3 × 2.5 Gsps × 2.28 ≈ 17.1 Gbps

实际应用中，考虑编解码开销、像素有效率和帧率控制，一般 D-PHY 4Lane 可承载 64MP@30fps，C-PHY 3Trio 可支持 108MP@30fps 或 4K@120fps 高帧率输出。

第 3 章：帧率控制原理与传输时序关系

像素时钟、帧时钟与 CSI-2 Lane 速率映射公式

在 MIPI CSI-2 接口下，Sensor 输出的帧率（fps）与像素总量、每个像素的位数（Bit Depth）、Lane 数与每 Lane 速率之间存在严格的带宽关系。其基本公式如下：

带宽需求（bps） = 分辨率 × 帧率 × Bit Depth ÷ 编码效率

举例：一个 64MP 模组（9216×6912）以 RAW10 格式输出，每秒 30 帧，其数据速率需求为：

9216 × 6912 × 30 × 10 ≈ 19.1 Gbps

若使用 D-PHY 4Lane，每 Lane 需达：

≈ 19.1 Gbps ÷ 4 = 4.78 Gbps（超出现有 D-PHY 带宽）

此时必须切换至 C-PHY 模式或降低分辨率/帧率，或使用 Dual Sensor 分布传输架构（主副 Sensor 拆分后并联接入）。

VBP/VFP/HSA/HBP 区域影响传输间隙与控制帧率机制

图像传输中，除了有效像素区域，还存在以下空白周期用于时序对齐和控制帧间间隔：

• HSA (Horizontal Sync Active)：行同步起始信号，定义一行开始；
• HBP (Horizontal Back Porch)：水平行结束后至数据开始前的等待时间；
• VBP/VFP (Vertical Back/Front Porch)：帧同步前后的行级空白间隔；
• HLINE/GAP：定义一帧传输后的空隙区域，可用于调整帧率间隔。

Sensor 可通过寄存器（如 TIMING_VFP, TIMING_VBP, LINE_LENGTH_PCK, FRAME_LENGTH_LINES）动态调整空白区，从而“拉长”一帧的传输时间以降低帧率。例如：

// 以 OV64B 为例配置帧率为 15fps
write_sensor_register(0x380e, 0x0C); // Frame length lines高位
write_sensor_register(0x380f, 0x80); // Frame length lines低位

连续帧流与 Trigger 触发流的帧率差异控制逻辑

MIPI CSI-2 支持两种传输模式：

• Continuous Clock + Continuous Frame（常见）：Sensor 持续输出每一帧图像，常用于视频预览、录像等；
• Triggered Mode（间断）：Sensor 等待触发信号后再输出图像，常用于工业相机、TOF 激活式采集等。

在 Android Camera HAL 中，可通过 Stream Configuration 接口区分拍照模式与视频模式，从而控制帧率：

stream_config.operation_mode = CAMERA3_STREAM_CONFIGURATION_CONSTRAINED_HIGH_SPEED_MODE;
stream_config.num_streams = 1;
stream_config.streams[0].max_fps = 120;

Frame Interval 越长（即 VBP+VFP 越大），Sensor 输出帧率越低，主控接收压力也相应减小。

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第 4 章：主控侧 SoC 接收机制与初始化流程

Qualcomm 平台中 QMMF 与 Camera Stack 初始化逻辑

在 Qualcomm 平台（Snapdragon）中，Camera 模组初始化路径通过 QMMF（Qualcomm Multi Media Framework） 和 mm-camera2 Stack 完成，主要包含：

1. sensor_probe() -> 读取 Sensor ID；
2. actuator_probe() -> 初始化马达驱动；
3. csiphy_init() -> 分配 Lane 数、开启 MIPI 接口；
4. csid_init() -> 配置通道对接路径；
5. isp_init() -> 设定帧格式、像素裁剪与 RAW Pipeline；
6. streamon() -> 启动 Sensor 输出。

典型调试命令如下：

adb shell "echo 1 > /sys/module/camera/parameters/camera_debug"
adb logcat | grep mm-camera

其中 csiphy0 到 csiphy3 表示 MIPI 通道资源，Sensor 接口必须在平台资源分配中注册匹配。

MTK 平台中 CAM_CTX、Sensor Pipe 建立与 CSI 时钟控制

MTK 平台使用 CAM_CTX 管理多摄配置，Sensor 的管线通过以下模块连接：

• seninf：管理 MIPI 接口初始化；
• cam_mux：配置 Sensor 数据流路由；
• camtg：Camera Timing Generator，生成帧/行/像素时序；
• camtg_clk：控制 CSI 接收时钟频率。

配置流程如下：

// 设置 Sensor 接入点
CAM_CTX->seninf_mux = 2; // 指定 CSIPHY 通道
CAM_CTX->camtg_sel = CAMTG_1;
CAM_CTX->csi_clk_en = 1;

通过寄存器 SENINF0_CTRL, CAMMUX0, MIPI_RX_CFG 等控制通道开启、同步时钟、Lane 电压电平等。调试推荐工具为 MTK 自带的 CameraTool 或 Android 平台层的 dumpsys media.camera.

Linux V4L2 驱动中 mipi_csi2_init 与视频帧缓冲路径

在 Linux 平台中，CSI-2 接口主要通过 V4L2 架构实现：

1. mipi_csi2_init()：注册 Platform Device，加载 PHY、PAD 配置；
2. v4l2_async_register_subdev()：初始化 Sensor 子设备；
3. vb2_buffer_queue()：申请帧缓冲 Ring Buffer；
4. mipi_csi2_start_streaming()：调用 MIPI Controller 启动传输。

帧率配置在 V4L2 层可通过如下调用实现：

struct v4l2_streamparm parm;
parm.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
parm.parm.capture.timeperframe.numerator = 1;
parm.parm.capture.timeperframe.denominator = 30;
ioctl(fd, VIDIOC_S_PARM, &parm);

不同平台 CSI 驱动在 CSI 控制、帧率调整、Buffer 管理上差异较大，需结合特定主控文档与驱动源码调试。

第 5 章：Sensor 输出帧率调节策略与寄存器配置

常见 Sensor 中帧率控制寄存器（如 0x3500 系列）

在多数 CMOS Sensor（如 OmniVision、SONY、GalaxyCore 等）中，帧率控制主要通过以下几个寄存器组合：

• FRAME_LENGTH_LINES（如：0x380E~0x380F）：定义一帧的行数（含有效 + blanking）
• LINE_LENGTH_PCK（如：0x380C~0x380D）：定义一行的像素时钟周期（含有效 + blanking）
• EXPOSURE 寄存器（如：0x3500~0x3502）：设置每帧的曝光时间
• GROUP_HOLD（如：0x3208）：用于分组更新参数，避免配置过程中跳帧

帧率的实际控制逻辑如下：

帧率（fps） = PCLK / (FrameLength × LineLength)

其中 PCLK 为 Sensor 输出像素时钟频率。

示例（OV64B 4-Cell Sensor）在配置 30fps 与 60fps 模式之间的切换：

// 30fps 配置
write_sensor(0x380e, 0x09);  // FrameLength = 0x09C4 = 2500
write_sensor(0x380f, 0xC4);
write_sensor(0x380c, 0x0A);  // LineLength = 0x0A20 = 2592
write_sensor(0x380d, 0x20);

// 60fps 配置（减少 FrameLength，保持曝光缩短）
write_sensor(0x380e, 0x04);  // FrameLength = 0x04E2 = 1250
write_sensor(0x380f, 0xE2);

注意：若不搭配合适的 LINE_LENGTH_PCK 与 AE 曝光控制算法调整，容易出现曝光不足或帧间闪烁问题。

Binning、Crop、Skip Frame 与帧率切换配合关系

• Binning（像素合并）：降低分辨率，提升感光效率，可用于高帧率输出；
• Cropping（窗口裁切）：选取感兴趣区域（ROI），减小处理像素数，常用于 Preview；
• Skipping：跳过部分行/帧传输，快速压缩输出量，提高帧率但牺牲时间连续性；
• GroupUpdate：部分 Sensor（如 SONY）要求配置完后通过 0x0104 提交更新，确保帧率切换不中断。

例如：SONY IMX766 在切换 1080p/60fps 与 4K/30fps 的实战配置路径如下：

// 进入 Group Hold 模式
write_sensor(0x0104, 0x01);

// 设置窗口裁剪
write_sensor(0x034C, 0x07);  // 1080p width = 1920
write_sensor(0x034D, 0x80);
write_sensor(0x034E, 0x04);  // height = 1080
write_sensor(0x034F, 0x38);

// 设置帧长与线长
write_sensor(0x380E, 0x04);  // FrameLength
write_sensor(0x380F, 0xE2);
write_sensor(0x380C, 0x0A);  // LineLength
write_sensor(0x380D, 0x20);

// 恢复 Group Hold
write_sensor(0x0104, 0x00);

这种组合方式要求 ISP/驱动侧也同步更新图像尺寸、AE/AWB 区域与 ISP Pipeline，否则将引发模糊、色偏或帧率不稳等异常。

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第 6 章：多 Sensor 并发时的 CSI 通道分配与干扰处理

多路 CSI Camera 在双通道、四通道系统中的路由图

在高端 Android 终端中，常见的 MIPI 接口配置如下：

模组类型	分辨率	接口通道
主摄（IMX890）	12MP	CSI0 (4Lane)
超广角（OV13B）	13MP	CSI1 (2Lane)
长焦（OV08A10）	8MP	CSI2 (2Lane)
前摄（GC02M）	2MP	CSI3 (1Lane)

CSI Controller 通常有多个实体模块（CSIPHY0~3），每个 Controller 可接入不同 Lane 组，通过 CSI MUX 路由到 ISP 各通道。

当多个模组并发（如双摄 Preview + Video Record）时，必须确保：

• Lane 不重叠（避免物理冲突）；
• 帧率、带宽控制合理（避免 PHY buffer overflow）；
• 所有模组与 ISP 的 Pipeline 接入匹配。

同步拍摄时的帧锁与 delay compensation 策略

多摄联动要求帧同步（Frame Sync）机制，典型方式：

• Sensor 使用外部同步信号（EXT_SYNC）；
• ISP 驱动层配置 FSIN 管脚；
• 使用 Global Timestamp 标记每帧开始时间，驱动层进行对齐处理。

MTK 平台常用 Delay Compensation 技术，通过在 SENINF_CFG 中设置 DelayOffset 保证主副摄在 ISP 接入时帧头对齐。

调试示例：

// FSIN delay compensation 设置（MTK 平台）
SENINF_TOP_CTRL.FSIN0_DELAY = 2; // 延迟 2 行

常见问题：帧丢失、花屏、CRC 错误与帧率失步

工程调试中常见问题包括：

• 帧丢失：Sensor 输出帧率高于 CSI 接收能力；
• 花屏：Lane 对应关系配置错误，数据重组失败；
• CRC Error：D-PHY 校验失败，可能为干扰或 IO 电平不匹配；
• 帧率失步：Sensor 多模组之间未锁帧，ISP 难以进行同步裁剪。

关键调试路径：

1. 使用 adb shell dmesg | grep mipi 观察 PHY 错误；
2. 检查 CSI Controller 配置日志；
3. 配合 v4l2-ctl --stream-mmap --stream-count=100 --stream-to=/dev/null 进行帧率稳定性测试；
4. 使用 Logic Analyzer 观察 VSYNC/HSYNC 的同步情况。

第 7 章：实战调试工具与 CSI 传输链路分析技巧

使用 Logic Analyzer、MIPI Sniffer 捕捉 CSI 帧波形

在 MIPI CSI 调试中，逻辑分析仪（如 Tektronix TLA、Saleae） 和 MIPI 专用协议分析器（如 Teledyne LeCroy MIPI Protocol Analyzer） 是关键工具，主要用于：

• 捕捉 D-PHY/C-PHY 上的 Lane 通信波形（HS、LP 时序）
• 分析帧同步标志、VC/VF 字段及包头解析情况
• 识别传输过程中的 CRC error、ECC 校验错误或帧间断流

使用流程：

1. 接入 D0~D3、CLK± 引脚（注意接线阻抗匹配）；
2. 设置触发条件（如 0x2B RAW10 包头）；
3. 解码后查看帧间间隔、帧长一致性；
4. 与 ISP 输出对比，查找帧率掉帧、丢包或乱序问题。

实测示例：

VC=0x00 DT=0x2A (RAW8) WC=0x0780
Frame Start detected @ timestamp 12.345678ms
LP11 -> HS entry latency = 1.2us
CRC error @ line 752

QACT、SensorTool 等平台工具调试方法

Qualcomm 平台：QACT（Qualcomm Advanced Camera Tool）

QACT 支持：

• CSI 帧计数、CRC 错误统计
• Sensor 状态监控（如 powered, streaming）
• Lane 状态与 FIFO 状态监控
• ISP Pipeline 配置回读

实用命令：

qact -s csi0 --show-stats
qact -s isp0 --dump-registers

MTK 平台：SensorTool / CAMTool

SensorTool 支持实时修改 Sensor 寄存器，快速切换分辨率与帧率，常用于：

• 调整 0x3500~0x3502 曝光时间，验证帧同步；
• 修改 0x380C~0x380F 控制帧长、线长，观察 CSI 帧流稳定性；
• 导入 AE/AWB 校准参数，观测 Preview 图像异常。

常见时钟问题分析（Lane 启动失败、时钟不稳定）

MIPI D-PHY 模式下，时钟 Lane 的正确启动是 CSI 接收成功的基础，典型异常包括：

• Clock Lane 未进入 HS 状态：Sensor 启动失败，常见于上电时序或时钟未分配问题；
• Lane Skew 超限：Lane 之间时序差异过大，导致串行解码失败；
• 不稳定时钟导致 CRC error：如板级 Layout 有串扰，或 Sensor PCLK 波动大。

排查流程：

1. 查看 MIPI 控制器内寄存器：PHY_STATUS, PHY_TIMING_CTRL；
2. 使用示波器检查 CLK± 对称性与 jitter；
3. 验证 Sensor MIPI 驱动是否正确加载（日志有 "Sensor stream ON"）；
4. 若 PHY 初始化失败，重新配置 power_seq, sensor_init_seq。

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第 8 章：未来趋势：MIPI CSI-2 v3.0 与压缩机制支持

MIPI CSI-2 v3.0 中的 RAW-Only、Ultra Low Power 模式

CSI-2 v3.0 提供多项增强特性，适用于高端成像需求：

• RAW-Only 模式：专为 AI ISP 提供低延迟、无压缩的原始图像流；
• Always-On (AON) 模式：结合 ULP（Ultra Low Power），用于低功耗场景监控；
• Smart Region-of-Interest (sROI)：Sensor 只输出感兴趣区域图像，减小带宽占用；
• Interleaved Data Stream：允许多个 Sensor 共用同一 Lane，提高路由效率。

应用场景：

• AON 摄像头用于人脸解锁、物体靠近检测
• RAW-only 直送 NPU 模块用于快速目标识别

接口演进路线：

版本	最大通道速率	特性
CSI-2 v1.2	D-PHY 2.5Gbps	RAW 数据传输、ECC/CRC
CSI-2 v2.0	C-PHY 3.5Gsps	Virtual Channel 扩展、长包
CSI-2 v3.0	D/C PHY 4.5Gbps	RAW-only, sROI, Interleave

VDC-M（视频数据压缩）标准介绍与高帧率支持

VDC-M（Video Data Compression for MIPI）标准是 MIPI 联盟面向移动图像流压缩的轻量协议，支持：

• 无损压缩（如 Delta + Entropy 编码）
• 低损压缩（适度视觉质量损耗）
• 区域可配置压缩（ROI），对焦区域无压缩，边缘压缩

相比 JPEG、HEVC 等通用图像标准，VDC-M 更适合 CSI 接口，压缩比在 2:1~6:1，显著降低 Bandwidth：

未压缩 4K @ 60fps RAW10: ≈6.1Gbps
VDC-M 压缩后 ≈ 1.5~2.5Gbps，适配 CPHY-2Lane

典型平台支持：

• Qualcomm Snapdragon 8 Gen 系列：支持 VDC-M 的 ISP + NPU 路径
• Samsung Exynos + AMD Xclipse GPU 架构：结合 ISP GDC（图像压缩解压模块）

与 ISP、AI ISP 模块协同处理中的帧率智能调度构想

在智能终端中，未来 CSI-2 接口将不再是固定传输管道，而是成为 SoC 调度的一部分：

• AI ISP 可根据功耗、画质策略调整 Sensor 输出帧率；
• ISP/NNP 路径根据当前任务（拍照 vs 视频 vs 预览）进行动态 Lane 重分配；
• 帧率调度策略融合 AI Scene Detection 结果，实现面向目标的帧率/带宽优化。

构想实现架构如下：

[Sensor RAW] --> [CSI2 RAW-only] --> [AI ISP 调度器]
                                     ↓
           [普通 Preview ISP] ← AI 驱动帧率反馈 ← [AI NPU 路径]

未来 Camera 不再是静态图像采集单元，而是 SoC 动态管理下的智能视觉输入节点，CSI 协议也将作为“智能感知链路”在系统中发挥更大的作用。

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