如何在cpp文件中获取ROS launch文件的参数

最新推荐文章于 2024-06-10 23:45:43 发布

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分类专栏：开发文章标签： c++ ROS

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ROS传参

ROS使用总结1-传参

[ros::param] 编写参数设置获取节点

【ROS学习】ROS param 的使用

ROS 中的 launch 文件

目的是通过从ROS参数服务器获取传输图像的信息，而不是在代码中手动输入

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <node pkg="push_video" type="push_ros" name="push_zedm" output="screen" args="zedm">
        <param name="width" type="int" value="1280"/>
        <param name="height" type="int" value="720"/>
        <param name="fps" type="int" value="15"/>            
    </node>  
</launch>

int main(int argc, char *argv[])
{
    node_arg = argv[1];

    string node_name;
    string subscribe_topic;
    string rtmp_addr;

    if (node_arg == "zedm")
    {
        node_name = "/push_zedm";
        subscribe_topic = "/zedm/zed_node/rgb/image_rect_color";
        rtmp_addr = "rtmp://1.116.137.21:7788/videotest";
    }

    ros::init(argc, argv, node_name);
    ros::NodeHandle nh;

    ros::param::get(node_name + "/width", width);
    ros::param::get(node_name + "/height", height);
    ros::param::get(node_name + "/fps", fps);
    // cout << width << " " << height << " " << fps << endl;

    rtmp = make_shared<PushRTMP>(width, height, fps);
    if (!rtmp->initRTMP(rtmp_addr))
    {
        cout << "Failed to initialize RTMP!" << endl;
        return -1;
    }

    image_transport::ImageTransport it(nh);
    image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/zedm/zed_node/rgb/image_rect_color", 1, imageCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}