RadiusOutlierRemoval半径滤波实现

原理：
对整个输入迭代一次，对于每个点进行半径R邻域搜索，如果邻域点的个数低于某一阈值，则该点将被视为噪声点并被移除。

实现：

/**
 * @description:			半径滤波
 * @param cloud				输入点云
 * @param cloud_filtered	滤波点云
 * @param radius			给定半径
 * @param min_pts			最小点数
 */
void radiusremoval(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud_filtered, double radius, int min_pts)
{
	pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> tree;
	tree.setInputCloud(cloud);
	for (int i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
	{
        std::vector<int> id(min_pts);
        std::vector<float> dist(min_pts);
		tree.nearestKSearch(cloud->points[i], min_pts, id, dist);
		if (dist[dist.size() - 1] < radius)
		{
			cloud_filtered->push_back(cloud->points[i]);
		}
	}
}

代码传送门：https://github.com/taifyang/PCL-algorithm