20th 参数服务器的增、删、改、查操作实现（Python）

在上一讲中，实现了用C++来写参数服务器的增删改查操作，在本节，是使用python来实现相同的功能。

一、增

1.1新建文件

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-    
import rospy
"""
    演示：在参数服务器中新增和修改参数
    在参数服务器中设置机器人属性：型号、半径
    实现：rospy.set_param()

"""

if __name__ =="__main__":
    #初始化ros节点
    rospy.init_node("param_set_p")
    #新增参数
    rospy.set_param("type_p","xiaohuangche")
    rospy.set_param("radius_p",0.15)  
    pass

1.2可执行权限

1.3配置文件

1.4测试

二、改

改和增使用的是同一个api

对同一个参数进行二次设置，就实现了修改，原理上是进行覆盖

 

三、查

 参数服务器操作之查询_Python实现:    
        get_param(键,默认值)
            当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
        get_param_cached
        get_param_names
        has_param
        search_param

3.1 新建文件

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-    
import rospy
from rospy import names
"""
    演示：在参数服务器中查询参数
     参数服务器操作之查询_Python实现:    
        get_param(键,默认值)
            当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
        get_param_cached
        get_param_names
        has_param
        search_param
"""
if __name__ =="__main__":
      #初始化ros节点
    rospy.init_node("param_get_p")

    #1. get_param(参数名，默认值)
            #存在，返回对应结果，否则返回默认值
    radius =  rospy.get_param("radius_p",0.5)
    radius2 =  rospy.get_param("radius_p_no",5.55)
    rospy.loginfo("radius = %.2f",radius)
    rospy.loginfo("radius2 = %.2f",radius2)

    #2.get_param_ached
        #与第一个没什么区别，主要是效率高，可以从缓存中读取
    radius3 =  rospy.get_param_cached("radius_p",0.5)
    radius4 =  rospy.get_param_cached("radius_p_no",5.55)
    rospy.loginfo("radius3 = %.2f",radius3)
    rospy.loginfo("radius4 = %.2f",radius4)

    #3.get_param_names
        #获取所有参数键的集合
    names  = rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name = %s",name)
    
    #4.has_param
        #判断某个键是否存在
    flag1 = rospy.has_param("radius_p")
    flag2 = rospy.has_param("radius_p_no")
    if flag1:
        rospy.loginfo("radius_p存在")
    else:
         rospy.loginfo("radius_p不存在")

    if flag2:
        rospy.loginfo("radius_p_no存在")
    else:
         rospy.loginfo("radius_p_no不存在")

    #5.search_param
    # 查找这键名,存在则返回键的名
    key =  rospy.search_param("radius_p")  
    rospy.loginfo("key = %s",key)  

3.2 可执行权限

3.3配置

3.4测试 

以第一个get_param为例：

 设置参数

运行程序

 四、删 

4.1 新建文件

 

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-    
import rospy
"""
    演示：在参数服务器中删除参数
    实现：delete_param()
"""
if __name__ =="__main__":
    #初始化ros节点
    rospy.init_node("param_del_p")

    #删除参数
    rospy.delete_param("radius_p")

4.2 可执行权限

4.3配置

4.4测试

之后：