四元数插值 原理
http://blog.sina.com.cn/s/blog_458f4a2c0100uvqt.html
四元数空间旋转精髓
http://blog.sina.com.cn/s/blog_883440140100zx1o.html
3d编程中的数学知识之四元数的应用
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浅谈Ogre的四元数与旋转-1
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时空的四元数结构与时间之矢
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Quaternion 学习与应用
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