CP AUTOSAR 通信

现在汽车中，车内网络普遍采用CAN、LIN、FlexRay总线，CAN FD和车载以太网也将在未来得到更多应用。作为汽车电子软件的主要标准，AUTOSAR在总线网络通信方面提供了完整的架构。

AUTOSAR通信服务位于RTE之下，硬件抽象层之上，为整车网络通信、网络管理、诊断通信、标定和通信安全提供统一的服务接口。AUTOSAR通信服务及其相关的通信抽象和驱动，组成了AUTOSAR通信栈。

以CAN通信栈为例，在CAN驱动之上有CAN IF、CAN TP、CAN SM、PDU Router、COM、CAN NM等模块。

CAN IF为上层模块提供接收提示，发送请求，发送确认等通信功能以及为网络管理服务的控制器模式切换，设置波特率，WakeUp等功能。

CANTP实现依据ISO15765-2标准规范中定义的CAN总线数据在传输层的数据接收发送功能，包括数据的发送拆包、接收数据重组、数据流控和错误处理机制。

CAN SM实现Bus-Off的快恢复和慢恢复功能，并通过CAN IF提供的模式切换API实现对CAN、CANTrcv模式的切换。

PDU Router为上层服务基础软件模块和应用屏蔽网络细节，使上层基础软件模块和应用不用关心应用运行于哪种总线网络之上。同时，提供基于I-PDU的网关功能，使得不同总线之间的通讯成为可能。

COM处理信号的接收和发送功能，并为RTE层提供信号接收和发送接口函数。

IPDU M 实现PDU的多路复用功能。

CAN NM对CAN通信通道的网络状态进行协调和管理。

PDU

“Protocol Data Unit”的缩写，是AUTOSAR通信的基本数据单元。PDU由SDU（Service Data Unit）和PCI（“Protocol Control Information）组成。前者是数据信息，后者标识了一条报文的类型及附加信息。

下图展示了 AUTOSAR 通信的模块关系和数据转换及走向。