AutoSAR车载以太网静态架构

车载以太网通常采用OSI（开放系统互连）模型的分层结构，该模型将网络通信划分为七个不同的层次，每个层次负责不同的功能。

以下是车载以太网的分层结构，与OSI模型的对应关系：

• 应用层（Application Layer）：

负责定义应用程序之间的通信和数据交换规则。

用于实现车辆应用层的数据交换，如车载娱乐系统、导航系统等。

• 表示层（Presentation Layer）：

主要负责数据格式的转换、加密和压缩等，以确保不同设备间的数据格式兼容。

在车载以太网中可能用于数据的编解码，以便不同系统之间的通信。

• 会话层（Session Layer）：

管理和维护数据传输中的会话和连接。

可以用于车载网络中的连接管理和状态维护。

• 传输层（Transport Layer）：

负责数据分割、重组和错误检测等，以确保数据可靠传输。

在车载以太网中可能用于TCP（传输控制协议）或UDP（用户数据报协议）传输，以满足不同应用的需求。

• 网络层（Network Layer）：

负责数据的路由和寻址，确保数据能够在网络中正确传输。

在车载以太网中可能涉及IP（Internet协议）寻址和路由。

• 数据链路层（Data Link Layer）：

分为两个子层：逻辑链路控制（LLC）子层和介质访问控制（MAC）子层。

MAC子层负责帧的组装和解析，以及访问物理媒体的控制。

在车载以太网中，常使用Ethernet协议作为数据链路层的协议。

• 物理层（Physical Layer）：

负责实际的物理信号传输，包括电压、频率、编码方式等。

在车载以太网中，物理层实现了数据的电气传输，如使用双绞线、光纤等传输介质。

         

简化为如下五层分层结构：

         

 

Someip，Someipsd，Doip位于以太第五层应用层：Someip协议，Someipsd协议，doip协议本质上是规定了对网络层传递的数据的处理，适应了不同的应用场景。

在CP中，实际上Soad，SD，Doip，Soemipxf都是在实现应用层功能。

         

SOME/IP的业务流程：

 

1）SWC通过RTE接口将数据传递至RTE中。

2）RTE通过使用SOMEIPXF的功能实现序列化，即将SWC输出的结构体数据序列化为字节流信号。

3）Ldcom模块位于RTE与PDUR之间的模块，负责将RTE中的字节流信号转换成pdu数据传递给PDUR。  

4）PDUR模块作为CP中最重要的路由模块，能实现模块与模块之间的PDU路由，在SOMEIP架构中，以太网通信一定要经过Soad模块，因此PDUR实现了以太PDU数据在LDCOM与SOAD之间的路由。

5) 在上述模块中，SOMEIP数据本质上还是以PDU的形式进行传递，但是以太网是以套节字（包括本地ip地址，远程ip地址，本地port，远程port，UDP/TCP协议）为基础的通信。SOAD实现了在基于PDU的 AUTOSAR通信服务模块和基于SOCKET的TCP/IP堆栈之间创建一个链接。为PDU选择合适套接字进行报文的发送或者接收。    

6）在Someip报文发送链路中，TCPIP模块会为以太网报文增加链路层,网络层,传输层的报文头，链路层：本地的mac地址以及对端的mac地址。网络层：本地的ip地址，对端的ip地址，传输层：本地的port，对端的port，TCP/UDP协议。     

SOME/IP SD服务发现的流程：

 

1）对于SoemipSd服务发现报文的发送与接收，依然会用到Soad，TCPIP,EthIf，Eth模块，这些模块属于公共模块，无论是doip，sd还是someip都会用到这些模块做基础数据传输。

2）服务发现报文作为格式固定的报文数据，不需要用户自定义Payload，直接发送至SD模块进行处理，不需要通过PDUR，Ldcom等模块。

3）SD在收到SomeipSd服务发现报文之后，通过内部的协议计算，对Soad的以太网发送进行实时控制。

DoIP的流程：

 

1）诊断仪或者作为诊断Client端的ECU发送的基于以太的诊断报文通过Switch能够转发至对应ECU中。

2）在诊断报文的收发中，Soad，TCPIP.Ethif，Eth作为公共模块，完成数据链路层以及传输层的报文接收与发送任务。 

3）Doip模块基于以太网的通讯协议对UDS数据进行传输，主要实现的基于ISO13400中规定的协议功能。在Doip模块收到Soad模块的诊断报文后，会将诊断报文解析成对应指令通过PDUR传输至DCM中，DCM对该诊断指令进行处理（比如11复位指令）。注意：因为PDUR可以支持跨核信号路由，因此DCM可以与以太栈（ETH,TCPIP等）位于不同的核。  

4）同时，Doip具有与SD模块一样的功能，能对Soad模块中套接字进行控制，从而达到控制doip发送开关的效果。 

基于以太网的网络管理报文：

 

1）基于以太网的网络管理功能由两部分模块组成，

第一部分：以太栈基础模块Soad，TcpIp，EthIf，Eth模块，这部分基本模块完成以太报文接收发送基本功能。

第二部分：ComM,Nm，EthSm，UdpNm，这部分是AUTOSAR中管理栈的模块，完成通信状态的管理。

2）UdpNm网络管理模块Nm和 TcpIp之间的适配层，主要用于管理NM集群中NM节点的网络管理状态机。

UdpNm模块的功能与CanNM类似，CanNm管理的是基于Can的Nm节点的网络管理状态机，而UdpNm管理的是基于UDP的Nm节点的网络管理状态机。

3）UdpNm在解析完Nm报文并且处理网络管理状态机后，将控制指令通过NM模块传输至COMM模块，最终通过EthSm模块控制TCPIP以及Ethif模块，从而达到控制以太报文收发开关的效果。