IMU预积分-解读

学习地图：

1. 第一遍阅读“VINS论文推导及代码解析”，假设车一直向前，然后姿态不动，只有一个变量就是

方向上的位移，bias也没有。到章节2.6，都是能看明白的。

2. 阅读参考2，这个资料，这个资料文字解读更多。也是假设只有位移，没有bias。

参考资料：

1. https://github.com/StevenCui/VIO-DocVINS论文推导及代码解析_V13_190317

2. VINS-Mono理论学习——IMU预积分 Pre-integration （Jacobian 协方差）_Manii的博客-CSDN博客_vins的imu预积分