Direct Sparse Mapping reading notes -- createKeyframeAndOptimize

createKeyframeAndOptimize(const std::shared_ptr<Frame>& frame)

调用顺序如下

lmcw->trackCandidates(frame);
lmcw->insertNewKeyframe(frame);
lmcw->selectWindow(this->ceresOptimizer);
this->refineCandidates();
lmcw->activatePoints(this->ceresOptimizer);
activeKeyframes = this->lmcw->activeWindow();
ceresOptimizer->solve(activeKeyframes);
lmcw->removeOutliers();
newTrackingReference->setNewReference(activeKeyframes);
trackingReferenceUpdated = true;
lmcw->dropKeyframes();
this->createCandidates(frame);

trackCandidates: 上一帧有一些点,然后本帧来了之后,与上一帧进行匹配。

其他帧上的所有帧,取出候选点,然后与当前帧核线搜索,更新其inverse depth.

因为是单独的点进行处理的,所以与帧相关的东西都没有;


PointObserver这个是一个高度并行的类。每一个点都是独立处理的

使用核线搜索来找对应点

if (this->status_ == PointStatus::UNINITIALIZED ||
				newQuality < this->matchQuality_)
			{
				this->matchQuality_ = newQuality;
			}

为什么会保存最差的呢? 

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