[学习笔记-SLAM篇]ORB-SLAM3自制数据测试注意点

用自制数据集测试好几次，老是忘记数据集格式。主要是在ORB3中已经很贴心的把路径细化了，所以输入指令的时候不用像ORB2一样，可以参考下面的格式进行设计，这样调用起来更方便。

首先回顾一下EuRoC数据的格式：

参考：EuRoC数据集介绍

 ——mav0
      — cam0
        data :图像文件
        data.csv :图像时间戳
        sensor.yaml : 相机参数【内参fu,fv,cu,cv、外参T_BS(相机相对于b系的位姿)、畸变系数】
      — cam1
        data :图像文件
        data.csv :图像时间戳
        sensor.yaml : 相机参数【内参fu,fv,cu,cv、外参T_BS(相机相对于b系的位姿)、畸变系数】
      — imu0
        data.csv : imu测量数据【时间戳、角速度xyz、加速度xyz】
        sensor.yaml : imu参数【外参T_BS、惯性传感器噪声模型以及噪声参数】
      — leica0
        data.csv : leica测量数据【时间戳、prism的3D位置】
        sensor.yaml : imu参数【外参T_BS】
      — state_groundtruth_estimae0**
        data.csv :地面真实数据【时间戳、3D位置、姿态四元数、速度、ba、bg】
        sensor.yaml :

自己制作双目数据集的话，先生成一个made文件夹（名字自己改），里面至少需要下面的文件：

 ——mav0//数据集名称，不要修改
      — cam0//必须保留，要不就改程序
        data :图像文件//是一个文件夹，里面的图像名称必须是`时间戳.png`
        data.csv :图像时间戳//时间戳是18位的，19位也可以，根据自己需要。
        sensor.yaml : 相机参数【内参fu,fv,cu,cv、外参T_BS(相机相对于b系的位姿)、畸变系数】//这个可以放到ORB3的路径下，可以根据自己的数据集名称设定，比如made.yaml
      — cam1
        data :图像文件
        data.csv :图像时间戳
        sensor.yaml : 相机参数【内参fu,fv,cu,cv、外参T_BS(相机相对于b系的位姿)、畸变系数】

此外还需要timestamp.txt和made.yaml文件。

——timestamp.txt//可以自己用matlab生成，参考之前整理的自制EuRoC数据集blog，记得在win生成在ubuntu下使用sed -i 's/\r//' timestamp.txt消除多余符号
——made.yaml//和euroc数据集一样的参数文件

按照下面的指令的话，timestamp.txt放到Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps下，made.yaml放到Examples/Stereo下。自己可以用自己的路径。

最后调用指令用：

./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/made.yaml <自己的数据集路径>/made ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/timestamp.txt