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转载 CAN 资料汇总

CAN总线相关介绍           - CAN总线与RS485的比较           - 为什么CAN能取代RS485？           - CAN-BUS是多主总线的基本介绍           - CAN专家推荐的资料（致远电子）     mcp2515的CAN驱动相关资料           - mcp2515带spi的can驱动移植总结           - 问题：mcp25...

转载 由二进制的补码求其整数值

由二进制的补码求其整数值原则：先求原码，再求二进制的真值，然后转换成十进制数。1、求原码，判断补码的最高位是0还是1，若是0，表示正数，则原码同补码；若是1，表示负数，则最高位（即符号位）仍为1，其余各位求反后末位加1。2、根据原码，求真值。只需将原码的最高位变为符号即可（0变为+，1变为-）。3、将二进制的真值转换为十进制数。（这个就不说了吧）希望对你有用。可以自己举两个数来做做。...

转载 无刷电机与有刷电机

无刷电机与有刷电机基本原理介绍-异同点https://baijiahao.baidu.com/s?id=1581838676737295424&wfr=spider&for=pc  一、有刷电机的原理有刷电机采用机械换向，磁极不动，线圈旋转。电机工作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流方向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的。二、无刷电机工作原理无刷电机采取电子换...

原创 电机控制学习积累

无刷电机与有刷电机：    基本原理介绍：异同点 https://baijiahao.baidu.com/s?id=1581838676737295424&wfr=spider&for=pc PID1、PID抗积分饱和原理  https://www.cnblogs.com/guozhikai/p/6076184.html     当系统存在一个方向的误差时，由于积分的累加作用会使控...

原创 机械臂-碰撞检测- 研发记录

涉及到的知识点：滤波算法：1、低通滤波-C实现：http://blog.csdn.net/zdy0_2004/article/details/44758855 2、巴特沃斯低通滤波 http://blog.csdn.net/lingsuifenfei123/article/details/52760921 3、移动平均算法 https://www.cnblogs.com/cposture/p/43...

原创 Win10+Clion+boost+MinGW 配置流程

三个软件配合使用流程：1、先安装 MinGW https://nuwen.net/mingw.html2、下载、配置 boost http://www.boost.org/3、安装 Clion，建议使用离线包安装 https://www.jetbrains.com/clion/注意事项：1、先安装MinGW，否则 boost 运行不成功；                 2、安装MinGw 之后要...

转载 Ubuntu 14.04 LTS 下升级 gcc 到 gcc-4.9、gcc-5 版本

转载：亲测可用 https://www.linuxidc.com/Linux/2016-02/128327.htm如果还在使用较旧版本的Ubuntu，或者是Ubuntu LTS，那么我们是很难体验新版gcc的。怎么办呢？我们或许可以自己去编译用旧版本的gcc去编译新版本，但比较繁琐而且坑点较多。如果有现成的包就好啦！原来，在toolchain/test下已经有打包好的gcc，版本有4.x、5.0、...

转载 从PUMA560入手-求解机械臂的正逆解-细节的公式计算

转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_131fa47b20102whij.html首先，我们要了解一下PUMA560的基本信息。PUMA560机器人是一种六自由度的臂式机器人，也就是说有六个关节控制它的运动姿态。它前三个关节用于确定机械手末端工具的位置，后三个关节用于确定末端工具的方向，同时，后面三个关节的轴线交于一点，交点与三个关节上的坐标系原点重合。如下：运动学...

原创 关于机器人的一些概念及思考

关于机器人的一些概念及思考从各个新闻中照抄整理的点目前的技术水平来看，硬件还是限制双足人形运动性能的重要因素。精确力反馈、更轻更强的机械设计以及更加稳定的底层驱动电路，都是未来需要下功夫的方向。IIT 的任大神 https://zhuanlan.zhihu.com/p/34911876?group_id=961106551793205248 ...

原创 ROS 相关的学习资源

ETH苏黎世联邦理工学院ROS课程2018更新版和习题说明  [Link]https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79463689https://blog.csdn.net/zhangrelay

原创 ROS- MoveIt & VRep 资料库链接

机器人系统常用仿真软件工具介绍、效果与评价指标V-RepMainPage帮助文档知乎：有谁用过 V-REP 吗？给新手一些指导吧Virtual Robot Experimentation PlatformUSER MANUALMoveItMoveIt 软件包，提供全面的利用机械臂的功能包，方便在此基础做出更多的二次开发介绍如何利用ROS MoveIt快速搭建机器人运动规划平台？URDFurdf/T...

原创 澳洲签证

http://muchong.com/t-12111673-1 奉劝各位申请澳洲学校的理工科博士，尤其是机械，材料，微生物，激光，量子力学，雷达，计算机等专业。一定要做好心理准备。如果下定决心要申请，那么请把Research Proposal写得通俗易懂，越low越好，人畜无害，别把申请学校的RP直接交上去；GTE里空谈理想家庭人生，只字别提专业知识。给shadow打call作为7.22递签的同学...

转载 IIR滤波器的实现

转载自： http://www.stmcu.org/module/forum/thread-601141-1-1.html  本章节讲解IIR滤波器直接I型的低通，高通，带通和带阻滤波器的实现。    40.1 IIR滤波器介绍    40.2 Matlab工具箱fdatool生成IIR滤波器系数    40.3 IIR低通滤波器设计    40.4 IIR高通滤波器设计    40.5 IIR带...

原创 组合逻辑电路和时序逻辑电路区别

比较项目组合逻辑电路时序逻辑电路（状态机）（同步） 输入输出关系任意时刻的输出仅仅取决于该时刻的输入，与电路原来的状态无关不仅仅取决于当前的输入信号，而且还取决于电路原来的状态，或者说，还与以前的输入有关有无存储（记忆）单元无（不能包含）包含 结构特点只包含门电路组合逻辑电路+存储电路输出状态必须反馈到组合电路的输入端，与输入信号共同决定组合逻辑的输出   分析方法从电路的输入到输出逐级写出逻辑函...

原创 STM32-面试题及答案

一、选择题 1.Cortex-M处理器采用的架构是（  D  ）（A）v4T               （B）v5TE              （C）v6                （D）v72.NVIC可用来表示优先权等级的位数可配置为是（  D  ）（A）2                 （B）4          （C）6                 （D）83.Cortex-...

转载 Gazebo介绍-基础概念、使用

转载自：http://blog.csdn.net/kevin_chan04/article/details/78467218          Gazebo功能1.构建机器人运动仿真模型在Gazebo里，提供了最基础的三个物体，球体，圆柱体，立方体，利用这三个物体以及它们的伸缩变换或者旋转变换，可以设计一个最简单的机器人三维仿真模型。Gazebo提供了CAD，Blender等各种2D，3D设计软件...

原创 orocos- 相关缓存-待整理

orocos官方文档http://www.orocos.org/教程：http://blog.csdn.net/u014170067/article/details/79120481组件安装方法：http://blog.csdn.net/sukha/article/details/41962847  orocos 类型系统分析http://blog.csdn.net/GW569453350game...

原创 嵌入式编程架构-时间片轮选法

整理自百度百科： 时间片轮转调度是一种最古老，最简单，最公平且使用最广的算法。每个进程被分配一时间段，称作它的时间片，即该进程允许运行的时间。含义： 每个进程被分配一个时间段，称作它的时间片，即该进程允许运行的时间。如果在时间片结束时进程还在运行，则CPU将被剥夺并分配给另一个进程。如果进程在时间片结束前阻塞或结束，则CPU当即进行切换。调度程序所要做的就是维护一张就绪进程列表，当进程用完...

原创 ROS+ Gazebo 使用-初级入门

参考：    官网：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing           Install 教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install    正规教程（官网教程-最清晰）：http://gazebosim.org/tutorials?tut=...

原创 与四旋翼无人机 UAV 相关的学习资料

书籍：1、《Handbook of Unmanned Aerial Vehicles》          2、《》北航教授多旋翼无人机教程  https://blog.csdn.net/WMX843230304WMX/article/details/74025436创客智造：https://www.ncnynl.com/ETH 开发的ROS开源包：http://wiki.ros.org/ethza...

原创 四元数-初探

用到加速度计，突然想到四元数，所以查一下看看参考：https://baike.baidu.com/item/四元数/5795379?fr=aladdin          http://blog.csdn.net/ice__snow/article/details/49048269基本概念：四元数是简单的超复数。 复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中i^2 = -1。 相似地，四元数都是由实数...

转载 牛人总结的单片机应用程序架构--3星推荐

参考：https://www.cnblogs.com/yihuihong/p/4965997.html参考2：http://blog.csdn.net/yyz_1987/article/details/77008252参考3（详细的介绍了多任务架构）：http://blog.csdn.net/yi412/article/details/78717735   参考3 中的主要思路是：1、利用定时器和...

原创 PID控制原理-最简单的原理介绍

在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID控制系统原理框图如下图。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。　　PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值Yd(t)与实际输出值Y(t)构成控制偏差：err = Yd - Y . 　　PID的控制规律为：　　　　　　　　　　　　式中，Kp——比例系数； Ti——积分时间常数； TD——微分时间常数。 　　简单来说，PID控制器各校正...

转载 在stm32f1系列使用dsp库 --配置MDK环境

转载：版权声明： http://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/78727645  目录(?)[+] 在stm32f1系列使用dsp库获取dsp库在keil mdk 版本中，dsp库集成与runtime environment之中，可以在keil安装目录...

转载 FIR滤波器

FIR滤波器 Part 1: Basics 1.1 什么是FIR滤波器? FIR 滤波器是在数字信号处理(DSP)中经常使用的两种基本的滤波器之一,另一个为IIR滤波器. 1.2 FIR代表什么? FIR是有限冲激响应(Finite Impulse Response)的简称. 1.3 FIR(有限冲激响应)中的有限该如何理解? 冲激响应是有限的意味着在滤波器中没有发反馈. 1.4 FIR 怎么发...

转载 位与位或位异或在操作寄存器时的特殊作用

转载 http://blog.csdn.net/hanfeng_1999/article/details/51354905 2.2.位与位或位异或在操作寄存器时的特殊作用1.寄存器操作的要求（特定位改变而不影响其他位） （1）arm是统一编址的，arm中有很多内部外设，soc通过向这些内部外设的寄存器写入一些特定的值来完成操作。这个内部外设进而操控硬件，所以说读写寄存器就是在操控硬件。 （2）在设...

转载 原码, 反码, 补码 详解

转载自 http://www.cnblogs.com/zhangziqiu/archive/2011/03/30/computercode.html 点击打本篇文章讲解了计算机的原码, 反码和补码. 并且进行了深入探求了为何要使用反码和补码, 以及更进一步的论证了为何可以用反码, 补码的加法计算原码的减法. 论证部分如有不对的地方请各位牛人帮忙指正! 希望本文对大家学习计算机基础有所帮助! 一. ...

原创 计算机系统知识积累

用 RUfus 制作系统盘点击打开链接 使用说明

原创 关于 UAV 的一些研究信息

著名的实验室代尔夫特：http://mavlab.tudelft.nl/ 点击打开链接， 

转载 欧洲机器人实验室到底在研究什么？浅析其研究进展

转载知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/31851095 首发于欧洲机器人实验室的研究进展浅析写文章登录欧洲机器人实验室到底在研究什么？浅析其研究进展段晋军1 3 个月前之前 @荷兰猪 大神写了一篇文章《欧洲机器人实验室盘点》，从中学到了非常多的知识点，再此感谢！基于 @荷兰猪 大神的介绍，本文将对每个实验室的研究内容和研究进展展开叙述，希望能帮到计划申请欧洲实验室...

转载 欧洲机器人实验室盘点

https://zhuanlan.zhihu.com/p/31620093 欧洲和美国有点不太一样的是，美国顶级的机器人实验室大多也在顶级的院校，例如MIT CSAIL, CMU Robotics Institute, Stanford AI Lab。欧洲却不太一样，有很多不太知名的院校，却拥有很优秀的机器人实验室。机器人本身涵盖的领域太过于广阔，我的经历主要在DLR（德国），TU Delft（荷...

转载 ROS中仿真硬件与传输之间的关系-ROS软件架构

原创 ROS 中 abb_experimental使用说明

abb_experimental使用说明 http://wiki.ros.org/abb_experimental InstallationAsall the packages in this repository are experimental, they will not be releasedthrough the official channels and must be build f...

原创 abb机械臂开发流程几学习记录

abb机械臂开发流程几学习记录2018-1-26开发流程： 1、建立pkg，将已生成的模型放入并编辑，文件xacro 导入moveit 并配置工作空间等参数2、验证此模型的性能----3、测试次模型下的topic 并用程序包记录信息，存储，回放，执行给定的joint values4、做三点位置的插补动作    常用命令-知识积累：1、用于打开已经生成的moveit 配置文件roslaunch ur...

原创 在 linux 下使用 CMake 构建应用程序

在 linux 下使用 CMake 构建应用程序第一次编写 2018-2-24https://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-cmake/http://www.hahack.com/codes/cmake/官方文档https://cmake.org/cmake/help/cmake2.4docs.html官方主页https://cmake.org/...

转载 ROS launch整理

转载于以下  点击打开链接Launch 文件  1 使用Launch文件  2 创建Launch文件  3 在namespace中启动nodes  4 remapping names  5 其他的launch元素 1 使用launch文件Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。1.1 运行l...

原创 MoveIt!入门教程-笔记

MoveIt!入门教程笔记   1、如何使用现成的已经封装好的  moveit interface 一般的 moveit的接口如下所示moveit：：planning_interface：：Movegroup  即为c++ 中的包 --- 类 --- 对象--- 类型 --- 方法   如何查找及使用？ 如 类 moveit_msgs， 他的对象类型有（百度可查）http://wiki.ros.o...

原创 ROS初学者教程-可用的网站

ROS初学者教程-导航贴http://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/60962760?locationNum=1&fps=1 ros安装与卸载 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953ros install indigo  http://blog.csdn.net...

原创 Ros 中的代码编写 C++ 语法说明

Ros 中的代码编写 C++没有跑完所以例子 只是有选择的看了一些该网页的教程偏向于理论知识点的说明，可用于查询手册使用 geometry_msgs   http://wiki.ros.org/geometry_msgs函数说明geometry_msgs/PoseMessage   http://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.html# ...

原创 ROS 学习笔记

ROS 学习笔记http://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/61196300速查笔记yuanpen 的博客http://blog.csdn.net/youngpan1101http://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/60962760?locationNum=1&fps=1  疑难...