高通导航器软件开发包使用指南（7）

6.2 加速度计偏移估计——地面

6.2.1 重要提示

此模式只能在螺旋桨不旋转的情况下进入。

6.2.2 使用说明

1. 将车辆尽可能水平地放在平坦、静止的表面上。 如果加速度计值不在第 8.12 节所述的范围内，则校准将失败。
2. 按住俯仰杆向下，滚转居中，并在低值和高值之间快速切换 CH5。
3. 状态 LED 指示车辆已进入加速度计偏移估计 - 地面模式。
4. 等待大约十秒钟，直到 LED 报告成功或失败（参见第 12 章）。
5. 如果成功，计算校准参数并将结果存储到/usr/lib/rfsa/adsp/offset_calib.txt。
6. 校准完成后重新启动车辆。

6.3 加速度计偏移和配平估计——飞行中

6.3.1 重要提示

• 此模式只能在飞行期间进入。
• 此模式尝试识别传感器中的任何偏差和车辆的重量分布。 为避免测量地面效应，请让飞行器尽可能靠近静止，离地几英尺，并远离墙壁。
• 说明用于在手动飞行期间运行此校准。 此过程也可以在没有飞行员的情况下使用 Qualcomm Navigator API 自动执行。 有关详细信息，请参阅 Qualcomm Navigator™ SDK 开发人员指南 (80-P4698-20)。

6.3.2 使用说明

1. 使用 Spektrum RC，将飞行器置于任何飞行模式并起飞（参见第 4.1 节）。
2. 驾驶车辆，使其尽可能保持静止。
3. 在低值和中值之间快速切换 CH6（不要切换得太高，否则车辆可能会进入着陆模式，请参阅第 4.2 节）。
4. 状态 LED 指示加速度计偏移和配平估计 - 飞行中校准正在进行中。
5. 继续驾驶飞行器，使其尽可能保持静止。 避免快速调整态度。
6. 系统完成数据采集，状态 LED 报告成功或失败（见第 12 章）。
7. 降落车辆并停止螺旋桨。 如果成功，将计算校准参数并将结果存储到 /usr/lib/rfsa/adsp/offset_calib.txt。 LED 指示成功或失败（参见第 12 章）取决于文件写入操作的状态。 注意结果。
8. 运行螺旋桨启动程序以退出校准（参见第 4.3 节）。 状态 LED 的变化指示当前的飞行模式。 如果校准失败，请重复步骤 1-5。 如果校准成功，飞行器就可以使用新参数飞行了。

6.4 磁力计（罗盘）校准

6.4.1 重要提示

• 此过程根据当前环境校准罗盘。 如果车辆处于新环境中，或者罗盘显示警告 LED，则可能需要进行校准。
• 该程序在室外无金属环境中效果最佳。
• 程序完成后，如果校准通过，则车辆 LED 指示灯闪烁绿色，如果校准失败，则 LED 指示灯闪烁红色。
• 成功的校准存储在/usr/lib/rfsa/adsp/compass_calib.txt 中。
• 此模式只能在螺旋桨不旋转的情况下进入。

6.4.2 数据采集方法

磁力计校准支持的数据捕获方法是定时和程序。 有关罗盘校准参数的信息，请参阅后续第 8.15 节。

6.4.2.1 定时数据采集指令

1. 在开阔、无金属的区域，将车辆保持水平，正面朝北。

2. 将车辆打开并绑定到 RC 控制器，通过向前按住俯仰杆、滚动杆居中并在低和高之间快速切换 CH5 值来进入罗盘校准模式。

   • LED 显示罗盘校准准备模式 LED 代码
   • 确保车辆就位并等待 5 秒钟，直到校准开始，电机发出蜂鸣声，并且 LED 显示罗盘校准模式 LED 代码（参见第 12.1.3 节）
   • 进入校准模式后，整个过程必须在30 秒内完成。

3. 使车辆绕东西轴旋转，使车辆绕俯仰轴做全前翻转。

4. 翻转完成且车辆水平后，将车辆偏航 45 度，使其面向东北。

5. 绕东西轴转动车辆。 车辆围绕右前和左后电机沿对角线翻转。

6. 翻转完成且车辆水平后，将车辆偏航 45 度，使其面向东方。

7. 绕东西轴转动车辆。 车辆围绕车辆侧倾轴翻转。

8. 翻转完成且车辆水平后，将车辆偏航 45 度，使其面向东南。

9. 再次绕东西轴转动车辆。 车辆应围绕左前和右后电机沿对角线翻转。

10. 等待电机发出蜂鸣声，LED 指示校准是通过还是失败。

    • 绿色闪烁表示校准通过
    • 红色闪烁表示校准失败

11. 重新启动车辆使校准生效。

图 6-1 罗盘校准：定时数据采集

6.4.2.2 程序数据捕获指令

1. 在开阔、无金属的区域，使车辆与地面保持水平。
2. 将车辆打开并绑定到 RC 控制器，通过向前按住俯仰杆、滚动杆居中并在低和高之间快速切换 CH5 值来进入罗盘校准模式。

• LED 显示罗盘校准准备模式 LED 代码
• 确保车辆就位并等待 5 秒，直到校准开始，电机发出蜂鸣声，LED 显示罗盘校准程序第 1 阶段 LED 代码（参见第 12.1.3 节）

3. 保持车辆与地面水平，同时将车辆绕重力轴缓慢旋转至少 360 度。
4. 继续旋转直到电机发出蜂鸣声并且 LED 显示罗盘校准程序第 2 阶段 LED 代码（参见第 12.1.3 节）。
5. 将车辆前部沿重力轴垂直向下或垂直向上（直接指向或远离地面），直到电机发出蜂鸣声并且 LED 显示罗盘校准程序第 3 阶段 LED 代码（参见第 12.1.3 节）。
6. 保持车辆指向或远离地面，慢慢地将车辆绕重力轴旋转至少 360 度。
7. 继续旋转直到电机发出蜂鸣声并且校准结束。 LED 指示校准是通过还是失败。
   • 绿色闪烁表示校准通过
   • 红色闪烁表示校准失败
8. 重新启动车辆使校准生效。
   
   图 6-2 罗盘校准：程序数据捕获

6.5 要求/推荐的校准程序

在允许飞行之前必须执行一些校准程序。 在此版本中，需要进行以下校准：

• 加速度计偏移估计——地面

建议执行一些校准程序以实现最佳飞行性能。 在此版本中，建议进行以下校准，如果未执行，则会在启动时触发警告音：

• 加速度计偏移和微调估计——飞行中

警告铃声是从高频到低频的六个音调序列，在启动时发出，然后才会发出正常的初始化铃声。

在任何 GPS 模式下飞行都需要有效的罗盘校准。

• 磁力计（罗盘）校准