高通导航器软件开发包使用指南(7)

6.2 加速度计偏移估计——地面

6.2.1 重要提示

此模式只能在螺旋桨不旋转的情况下进入。

6.2.2 使用说明

  1. 将车辆尽可能水平地放在平坦、静止的表面上。 如果加速度计值不在第 8.12 节所述的范围内,则校准将失败。
  2. 按住俯仰杆向下,滚转居中,并在低值和高值之间快速切换 CH5。
  3. 状态 LED 指示车辆已进入加速度计偏移估计 - 地面模式。
  4. 等待大约十秒钟,直到 LED 报告成功或失败(参见第 12 章)。
  5. 如果成功,计算校准参数并将结果存储到/usr/lib/rfsa/adsp/offset_calib.txt。
  6. 校准完成后重新启动车辆。

6.3 加速度计偏移和配平估计——飞行中

6.3.1 重要提示

  • 此模式只能在飞行期间进入。
  • 此模式尝试识别传感器中的任何偏差和车辆的重量分布。 为避免测量地面效应,请让飞行器尽可能靠近静止,离地几英尺,并远离墙壁。
  • 说明用于在手动飞行期间运行此校准。 此过程也可以在没有飞行员的情况下使用 Qualcomm Navigator API 自动执行。 有关详细信息,请参阅 Qualcomm Navigator™ SDK 开发人员指南 (80-P4698-20)。

6.3.2 使用说明

  1. 使用 Spektrum RC,将飞行器置于任何飞行模式并起飞(参见第 4.1 节)。
  2. 驾驶车辆,使其尽可能保持静止。
  3. 在低值和中值之间快速切换 CH6(不要切换得太高,否则车辆可能会进入着陆模式,请参阅第 4.2 节)。
  4. 状态 LED 指示加速度计偏移和配平估计 - 飞行中校准正在进行中。
  5. 继续驾驶飞行器,使其尽可能保持静止。 避免快速调整态度。
  6. 系统完成数据采集,状态 LED 报告成功或失败(见第 12 章)。
  7. 降落车辆并停止螺旋桨。 如果成功,将计算校准参数并将结果存储到 /usr/lib/rfsa/adsp/offset_calib.txt。 LED 指示成功或失败(参见第 12 章)取决于文件写入操作的状态。 注意结果。
  8. 运行螺旋桨启动程序以退出校准(参见第 4.3 节)。 状态 LED 的变化指示当前的飞行模式。 如果校准失败,请重复步骤 1-5。 如果校准成功,飞行器就可以使用新参数飞行了。

6.4 磁力计(罗盘)校准

6.4.1 重要提示

  • 此过程根据当前环境校准罗盘。 如果车辆处于新环境中,或者罗盘显示警告 LED,则可能需要进行校准。
  • 该程序在室外无金属环境中效果最佳。
  • 程序完成后,如果校准通过,则车辆 LED 指示灯闪烁绿色,如果校准失败,则 LED 指示灯闪烁红色。
  • 成功的校准存储在/usr/lib/rfsa/adsp/compass_calib.txt 中。
  • 此模式只能在螺旋桨不旋转的情况下进入。

6.4.2 数据采集方法

磁力计校准支持的数据捕获方法是定时和程序。 有关罗盘校准参数的信息,请参阅后续第 8.15 节。

6.4.2.1 定时数据采集指令

  1. 在开阔、无金属的区域,将车辆保持水平,正面朝北。

  2. 将车辆打开并绑定到 RC 控制器,通过向前按住俯仰杆、滚动杆居中并在低和高之间快速切换 CH5 值来进入罗盘校准模式。

    • LED 显示罗盘校准准备模式 LED 代码
    • 确保车辆就位并等待 5 秒钟,直到校准开始,电机发出蜂鸣声,并且 LED 显示罗盘校准模式 LED 代码(参见第 12.1.3 节)
    • 进入校准模式后,整个过程必须在30 秒内完成。
  3. 使车辆绕东西轴旋转,使车辆绕俯仰轴做全前翻转。

  4. 翻转完成且车辆水平后,将车辆偏航 45 度,使其面向东北。

  5. 绕东西轴转动车辆。 车辆围绕右前和左后电机沿对角线翻转。

  6. 翻转完成且车辆水平后,将车辆偏航 45 度,使其面向东方。

  7. 绕东西轴转动车辆。 车辆围绕车辆侧倾轴翻转。

  8. 翻转完成且车辆水平后,将车辆偏航 45 度,使其面向东南。

  9. 再次绕东西轴转动车辆。 车辆应围绕左前和右后电机沿对角线翻转。

  10. 等待电机发出蜂鸣声,LED 指示校准是通过还是失败。

    • 绿色闪烁表示校准通过
    • 红色闪烁表示校准失败
  11. 重新启动车辆使校准生效。

在这里插入图片描述
图 6-1 罗盘校准:定时数据采集

6.4.2.2 程序数据捕获指令

  1. 在开阔、无金属的区域,使车辆与地面保持水平。
  2. 将车辆打开并绑定到 RC 控制器,通过向前按住俯仰杆、滚动杆居中并在低和高之间快速切换 CH5 值来进入罗盘校准模式。
  • LED 显示罗盘校准准备模式 LED 代码
  • 确保车辆就位并等待 5 秒,直到校准开始,电机发出蜂鸣声,LED 显示罗盘校准程序第 1 阶段 LED 代码(参见第 12.1.3 节)
  1. 保持车辆与地面水平,同时将车辆绕重力轴缓慢旋转至少 360 度。
  2. 继续旋转直到电机发出蜂鸣声并且 LED 显示罗盘校准程序第 2 阶段 LED 代码(参见第 12.1.3 节)。
  3. 将车辆前部沿重力轴垂直向下或垂直向上(直接指向或远离地面),直到电机发出蜂鸣声并且 LED 显示罗盘校准程序第 3 阶段 LED 代码(参见第 12.1.3 节)。
  4. 保持车辆指向或远离地面,慢慢地将车辆绕重力轴旋转至少 360 度。
  5. 继续旋转直到电机发出蜂鸣声并且校准结束。 LED 指示校准是通过还是失败。
    • 绿色闪烁表示校准通过
    • 红色闪烁表示校准失败
  6. 重新启动车辆使校准生效。
    在这里插入图片描述
    图 6-2 罗盘校准:程序数据捕获

6.5 要求/推荐的校准程序

在允许飞行之前必须执行一些校准程序。 在此版本中,需要进行以下校准:

  • 加速度计偏移估计——地面

建议执行一些校准程序以实现最佳飞行性能。 在此版本中,建议进行以下校准,如果未执行,则会在启动时触发警告音:

  • 加速度计偏移和微调估计——飞行中

警告铃声是从高频到低频的六个音调序列,在启动时发出,然后才会发出正常的初始化铃声。

在任何 GPS 模式下飞行都需要有效的罗盘校准。

  • 磁力计(罗盘)校准
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