高通导航器软件开发包使用指南（5）

4.2 访问飞行模式

Spektrum RC可用于访问具有适当信道值的所有飞行模式。

CH5用于在飞行模式之间切换
+50% <= CH5 → Thrust Angle mode (Blue mode)
→ Thrust Angle GPS Hover mode (GPS enabled) (Blue and Green modes)
−50% <= CH5 < +50% → Height Control mode (No GPS) (Purple mode OR Cyan mode)
→ GPS Position Control mode (GPS enabled) (Purple and Green modes)
→ GPS Position Control mode with Optic Flow (GPS with Optic Flow enabled)
(Purple and Green modes OR Green mode only)

当 enable_vio_mode 设置为 01:
−120% <= CH5 < −50% → Optic Flow (DFT) Mode (Green mode)
当 enable_vio_mode 设置为 1:
−106% <= CH5 < −50% → Optic Flow (DFT) mode (Green mode)
−120% <= CH5 < −106% → VIO mode (Yellow mode)
−135% <= CH5 < −120% → Position Hold mode (Yellow and Green mode)
CH5 < −135% → Rate mode (Red mode)

CH6 用于启用/禁用GPS并触发着陆
CH6 HIGH → +50% <= CH6 → Trigger landing (see Section 5 for details)
CH6 MID → −50% <= CH6 < +50% → GPS enabled
CH6 LOW → CH6 < −50% → GPS disabled

4.3启动推进器

在尝试启动螺旋桨之前，确保螺旋桨没有任何障碍物，并且状态LED显示与飞行模式相对应的代码，而不是错误代码。如果LED显示错误代码，螺旋桨不会旋转。有关LED颜色代码的指南，请参见第12.1节。

启动螺旋桨：

1.向下移动推力杆，同时保持其居中（CH1必须介于−100%和−94%)

2.将偏航操纵杆一直向左或向右移动（CH1必须保持在−100%和−94%,

CH4必须小于−62%或大于62%，取决于方向）；车辆发出提示音，表示它已接收到序列的第一部分

3.将偏航操纵杆一直移动到另一侧（CH1必须保持在−100%和−94%,

CH4必须小于−62%或大于62%，取决于上一步骤）

4.将偏航操纵杆移回中心（CH1必须保持在−100%和−94%，CH4必须进入−9%至9%）；螺旋桨开始旋转。这个顺序对应于先降低推力，然后快速向左偏航，或者先降低推力并快速向右偏航。

如果RC调整正确，当油门降低且偏航操纵杆到达最左侧或最右侧时，会发出声音。当偏航杆回到中心时，螺旋桨开始旋转。

4.4停止推进器

在收音机上设置油门。建议的程序是使用收音机上的绑定/训练器按钮作为油门关闭，以便按下该按钮将CH1降至最小值(−150%).

手动停止螺旋桨：

1.保持节气门关闭（CH1必须小于−105%)

2.在保持节气门关闭的同时，将偏航操纵杆一直向左或一直向右移动（CH4必须小于−62%或大于62%，取决于方向）；螺旋桨立即停止旋转。这个顺序对应于保持油门关闭并向左或向右偏航。或者，车辆在地面短暂停留后会自动停止螺旋桨